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龙图腾网获悉伽利略(天津)技术有限公司申请的专利结合多模态情感交互的机器人动态控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511612334.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权结合多模态情感交互的机器人动态控制方法及系统是由杨凯;陈鹏武;李震;刘宝明设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合多模态情感交互的机器人动态控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合多模态情感交互的机器人动态控制方法及系统，涉及机器人控制与人工智能技术领域。该方法包括：采集多模态数据并进行实体抽取得到第一、第二交互实体集；通过现状情感识别组件获取实时情感类别；基于历史实体数据进行趋势分析，获取预测情感类别；将实时与预测情感类别分别输入预构建的控制参数映射模型，查询得到第一、第二模型映射参数组并计算对应的动态控制参数集；最后融合两参数集，利用贝塞尔曲线生成平滑控制序列，驱动机器人进行拟人化、自适应动态响应。本发明解决了现有技术情感感知滞后、控制突兀的问题，实现了精准情感识别、趋势预测与平滑行为控制，提升了人机交互的自然性与智能性。

本发明授权结合多模态情感交互的机器人动态控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.结合多模态情感交互的机器人动态控制方法，其特征在于，包括： 采集目标场景的多模态交互信息，其中，所述多模态交互信息包括直观交互信息与抽象交互信息； 基于所述多模态交互信息进行交互实体抽取，获取第一交互实体集与第二交互实体集； 结合所述第一交互实体集与所述第二交互实体集，激活现状情感识别组件进行情感分类识别，获取实时情感类别； 定义回溯分析窗口，结合所述第一交互实体集进行回溯分析，获取预测情感类别； 将所述实时情感类别输入预构建的控制参数映射模型，并查询映射模型参数矩阵获取第一模型映射参数组，计算得到第一动态控制参数集； 将所述预测情感类别输入所述控制参数映射模型，并查询所述映射模型参数矩阵获取第二模型映射参数组，计算得到第二动态控制参数集； 结合所述第一动态控制参数集与所述第二动态控制参数集，进行目标机器人的动态控制，包括： 向量化所述实时情感类别与所述预测情感类别，并对应计算残差，获取情感趋势向量； 将所述第一动态控制参数集映射为贝塞尔曲线的起始点； 将所述第二动态控制参数集映射为所述贝塞尔曲线的终止点； 根据所述情感趋势向量的方向和幅度，分别调制所述贝塞尔曲线的中间控制点位置与曲率； 基于所述贝塞尔曲线，按预设的更新频率依次计算起始点与终止点之间的动态控制参数，获取平滑控制参数序列； 结合所述第一动态控制参数集、所述第二动态控制参数集与所述平滑控制参数序列，生成动态控制方案，并将所述动态控制方案发送至目标机器人的底层执行器进行动态控制； 其中，定义回溯分析窗口，包括： 根据所述第一交互实体集，进行回溯采集，获取先序第一交互实体集； 基于预设的单位分析窗口，结合滑动窗口法对所述先序第一交互实体集进行迭代波动分析，获取波动指征序列； 以时序最新的波动指征为起点，遍历所述波动指征序列进行指征敛散性分析，确定敛散性分析结果满足敛散约束的所述波动指征的指征序号； 定义所述回溯分析窗口为指征序号个所述单位分析窗口长度。

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