伽利略(天津)技术有限公司;中国铁路经济规划研究院有限公司夏炎获国家专利权
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龙图腾网获悉伽利略(天津)技术有限公司;中国铁路经济规划研究院有限公司申请的专利机器人触觉与视觉融合的双环耦合自适应抓取控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061892B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511598505.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人触觉与视觉融合的双环耦合自适应抓取控制方法是由夏炎;刘诗慧;姜森浩;杨凯设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人触觉与视觉融合的双环耦合自适应抓取控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供机器人触觉与视觉融合的双环耦合自适应抓取控制方法，涉及机器人抓取控制技术领域，包括通过光场相机阵列获取表面特性数据，传感阵列采集动态接触信息并提取稳定性特征，基于Tucker分解构建跨模态耦合并融合触觉与视觉信息，建立映射参数并构建自适应时间窗口优化抓取参数，结合李雅普诺夫稳定性准则和动态补偿机制调整抓取姿态和夹持力。本方法能够提高复杂环境下机器人抓取的稳定性和鲁棒性。
本发明授权机器人触觉与视觉融合的双环耦合自适应抓取控制方法在权利要求书中公布了：1.机器人触觉与视觉融合的双环耦合自适应抓取控制方法，其特征在于，包括： 在机器人移动过程中，用光场相机阵列采集相邻视点图像，根据所述相邻视点图像计算抓取目标表面的深度图和法向图，得到表面特性数据； 当机器人到达预设抓取位置时，设置于抓取面的传感阵列通过压电和压阻双模态响应获取抓取目标的动态接触信息，基于小波变换从所述动态接触信息中提取稳定性特征； 基于Tucker分解构建跨模态耦合，基于所述表面特性数据和所述稳定性特征构建瞬态响应通道和稳态响应通道；结合时序一致性约束，通过递归优化算法同步瞬态响应通道和稳态响应通道并基于注意力机制自适应融合，实现触觉与视觉的双环耦合； 建立双环耦合输出与抓取参数之间的映射参数，基于映射得到的抓取参数的变化率构建自适应滑动时间窗口，在每个时间窗口内计算所述抓取参数的时变特性；使用所述时变特性结合李雅普诺夫稳定性准则对所述抓取参数进行优化，根据优化后的抓取参数调整机器人的抓取姿态和夹持力，同时通过动态补偿机制消除环境扰动和建模误差的影响，实现自适应抓取控制。
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