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龙图腾网获悉蚂蚁侠科技(深圳)有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆对于微小目标的检测方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121053374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511547091.5，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种自动驾驶车辆对于微小目标的检测方法、装置及介质是由宁千家;林泽鸣;袁春华设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆对于微小目标的检测方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及目标检测技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆对于微小目标的检测方法、装置及介质。自动驾驶车辆对于微小目标的检测方法包括：获取目标检测模型和单帧环境图像，目标检测模型包括主干网络、特征金字塔网络、超分辨率特征增强模块、注意力引导模块和检测头；提取单帧环境图像的多尺度特征图；基于多尺度特征图生成多层金字塔特征图；对多层金字塔特征图中的最高分辨率特征图进行增强处理；将增强特征图输入至注意力引导模块生成精炼特征图，生成融合特征图，并输入检测头，输出单帧环境图像中的微小目标数据。本发明技术方案，可实现对微小目标进行准确检测，以确保车辆行驶的安全性与可靠性。

本发明授权一种自动驾驶车辆对于微小目标的检测方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆对于微小目标的检测方法，其特征在于，包括： 获取目标检测模型和目标自动驾驶车辆摄像头采集的单帧环境图像，其中，所述目标检测模型包括主干网络、特征金字塔网络、超分辨率特征增强模块、注意力引导模块和检测头； 基于所述主干网络提取所述单帧环境图像的多尺度特征图； 基于所述特征金字塔网络对所述多尺度特征图进行融合处理，生成包含不同分辨率的多层金字塔特征图； 基于所述超分辨率特征增强模块对所述多层金字塔特征图中的最高分辨率特征图进行增强处理，生成增强特征图； 将所述增强特征图输入至所述注意力引导模块生成精炼特征图； 将所述精炼特征图与所述多层金字塔特征图的其他层特征图进行融合，生成融合特征图； 将所述融合特征图输入所述检测头，输出所述单帧环境图像中的微小目标数据； 所述目标检测模型还包括上下文感知模块； 在将所述融合特征图输入所述检测头，输出所述单帧环境图像中的微小目标数据之前，所述检测方法还包括： 将所述融合特征图输入所述上下文感知模块，对所述融合特征图进行增强处理。

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