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龙图腾网获悉中国科学院精密测量科学与技术创新研究院申请的专利一种基于单观测值滤波的GNSS数据处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121049940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511596159.9，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种基于单观测值滤波的GNSS数据处理方法是由张宝成;钟海林;侯鹏宇;柴艳菊设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单观测值滤波的GNSS数据处理方法在说明书摘要公布了：一种基于单观测值滤波的GNSS数据处理方法，包括以下步骤：先将设计矩阵、观测向量与协方差矩阵分解为多个行向量或标量，然后每次处理一个观测值，经过多次循环将当前历元所有的观测值处理完之后，得到当前历元递归更新的状态向量与协方差矩阵；对状态向量中的GNSS参数分为公共参数与非公共参数，处理每个观测值时，更新公共参数，然后向状态向量中逐步增加新参数，即逐观测值处理，得到包含扩展的状态向量与协方差矩阵；第三步、采用上述扩展的状态向量与协方差矩阵进行数据处理时，包括单历元处理与多历元处理；输出当前历元的状态估计，作为GNSS定位的结果。本发明处理高维观测数据时效率较高。

本发明授权一种基于单观测值滤波的GNSS数据处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单观测值滤波的GNSS数据处理方法，其特征在于：所述基于单观测值滤波的GNSS数据处理方法包括以下步骤： 第一步、先将设计矩阵、观测向量与协方差矩阵分解为多个行向量或标量，此时观测值相互独立，然后每次处理一个观测值，经过多次循环将当前历元所有的观测值处理完之后，得到当前历元递归更新的状态向量与协方差矩阵； 第二步、对状态向量中的GNSS参数分为公共参数与非公共参数，处理每个观测值时，更新公共参数，非公共参数按需更新，然后向状态向量中逐步增加新参数，即逐观测值处理，得到包含扩展的状态向量与协方差矩阵； 第三步、采用上述扩展的状态向量与协方差矩阵进行数据处理时，包括单历元处理与多历元处理； 单历元处理时，具体为： 先对所有参数赋予初始值，同时给每个初始值设定一个先验方差，以满足单观测滤波的起算条件，随后进行逐观测值处理获取当前历元的状态向量及其方差协方差阵； 多历元处理时，具体为： 先对基于上一历元得到的预测状态向量的协方差矩阵进行Cholesky分解，得到转换矩阵N，然后基于转换矩阵N将预测状态向量及其方差协方差阵变换到新的参数空间，同时对量测方程进行等价变换，并在此基础上进行逐观测值处理；待所有观测值处理完之后将再将转换后的状态向量和协方差矩阵还原为原始参数空间的状态向量和协方差矩阵； 第四步、按照上述第一步至第三步处理所有的观测值，然后输出当前历元的状态估计，作为GNSS定位的结果。

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