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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种基于SINS及有效应答器的水下导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121048634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511573381.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于SINS及有效应答器的水下导航方法是由罗宇;刘名扬;彭东东设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SINS及有效应答器的水下导航方法在说明书摘要公布了：本申请属于水下导航技术领域，提供一种基于SINS及有效应答器的水下导航方法，使用SINS对AUV进行导航并持续地对SINS的导航结果进行修正，修正步骤包括在有效应答器的数量时，基于SINS解算结果和声线追踪算法确定AUV与各有效应答器的第一伪距向量和第二伪距向量，在时，基于SINS解算结果和声线追踪算法确定AUV与单个有效应答器在各离散时刻的第三伪距向量和第四伪距向量，以及基于第一伪距向量和第二伪距向量的卡尔曼滤波结果，或基于第三伪距向量和第四伪距向量的卡尔曼滤波结果，对SINS的导航结果进行修正。本申请的技术方案，能够合理确定参与组合导航的有效应答器数量，并针对性地执行相应的组合导航策略。

本发明授权一种基于SINS及有效应答器的水下导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SINS及有效应答器的水下导航方法，使用SINS对AUV进行导航，以及在导航过程中持续地对SINS的导航结果进行修正，其特征在于，所述对SINS的导航结果进行修正，包括循环地执行以下步骤： S1，判断有效应答器的数量，如果则执行步骤S2，否则返回执行步骤S1； S2，如果，则基于SINS的解算结果确定AUV与多个有效应答器的第一伪距向量，以及基于声线追踪算法确定AUV与多个有效应答器的第二伪距向量；如果，则基于SINS的解算结果确定AUV与单个有效应答器在多个离散时刻的第三伪距向量，以及基于声线追踪算法确定AUV与单个有效应答器在多个离散时刻的第四伪距向量； S3，基于所述第一伪距向量和第二伪距向量的卡尔曼滤波结果，或者基于所述第三伪距向量和第四伪距向量的卡尔曼滤波结果，对SINS的导航结果进行修正； 通过以下步骤判断有效应答器的数量： S11，AUV通过声源主动发射询问信号，以及通过水听器接收水声信号并识别其中的应答信号； S12，统计应答时延小于应答时延上限的水下应答器的数量； S13，如果应答时延小于应答时延上限的水下应答器的数量为0，则令并结束判断，否则执行步骤S14； S14，如果应答时延小于应答时延上限的水下应答器的数量为1，则令，并将该应答时延小于应答时延上限的水下应答器标记为有效应答器，然后结束判断，否则执行步骤S15； S15，将应答时延小于应答时延上限的水下应答器标记为备选应答器； S16，将所有备选应答器中具有最小应答时延的水下应答器标记为有效应答器，并统计其他备选应答器与该有效应答器的应答时延差； S17，将应答时延差小于应答时延差上限的备选应答器标记为有效应答器； S18，基于步骤S16、S17的标记结果确定有效应答器的数量，并结束判断； 当时，用于构造观测量的离散时刻的数量基于单个有效应答器与AUV的航迹在水底的投影线的垂直距离确定，其中，所述航迹投影线为SINS解算得到的当前航行方向的延长线在水底的投影。

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