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龙图腾网获悉北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司申请的专利一种感知遮挡下的左转决策方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511590507.1，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种感知遮挡下的左转决策方法和系统是由陈雪梅;马学宇;姚诚达;钱冠宇;田奕宏;高丛政设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种感知遮挡下的左转决策方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种感知遮挡下的左转决策方法和系统，属于车辆自动驾驶控制技术领域，该方法包括：获取自车状态信息和环境车辆状态信息，并在自车对应的感知遮挡区域内引入虚拟车辆；基于自车状态信息、环境车辆状态信息和遮挡物边界点信息构建观测空间，并计算动态基线以进行实时风险评估；基于观测空间和风险评估结果，采用带安全性约束的近端策略优化PPO决策模型生成决策策略；安全性约束为通过拉格朗日乘子法将碰撞风险作为约束条件引入策略优化目标；基于决策策略输出控制动作，控制自车完成左转过程。基于该方法，还提出一种感知遮挡下的左转决策系统。本发明保证了自动驾驶车辆在遮挡造成的不确定性下的通行安全性和效率。

本发明授权一种感知遮挡下的左转决策方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种感知遮挡下的左转决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取自车状态信息和环境车辆状态信息，并在自车对应的感知遮挡区域内引入虚拟车辆； 基于自车状态信息、环境车辆状态信息和遮挡物边界点信息构建包含连续时序信息的观测空间，并利用值分布网络输出的动作价值分布计算动态基线以进行实时风险评估；利用值分布网络输出的动作价值分布计算动态基线；具体为： ； 其中，为动态基线；为期望运算符；为策略函数；为对分位数索引求和；为分位数数量；为分位数提议网络输出的分位数；为分位数区间宽度，为分位数值网络输出的在状态选择动作所对应的第个分位数值；为狄拉克函数； 基于观测空间和风险评估结果，采用带安全性约束的近端策略优化PPO决策模型生成决策策略；所述PPO决策模型利用所述动态基线在训练后期对动作选择进行风险阻挡，利用分位数值网络和分位数提议网络拟合动作价值的分布；其中，安全性约束为通过拉格朗日乘子法将碰撞风险作为约束条件引入策略优化目标；所述PPO决策模型利用所述动态基线在训练后期对动作选择进行风险阻挡，利用分位数值网络和分位数提议网络拟合动作价值的分布；具体为： ； 其中，为动作价值的分布；为定义符号； 基于所生成的决策策略输出控制动作，控制自车完成左转过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司，其通讯地址为：250101 山东省济南市高新区经十路7000号汉峪金融商务中心五区1号楼601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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