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龙图腾网获悉钛虎机器人科技(上海)有限公司申请的专利一种凸极磁路永磁制动关节模组及其装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121036471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511555700.1，技术领域涉及：H02K49/10；该发明授权一种凸极磁路永磁制动关节模组及其装配方法是由闭佳俊;易港;王轩设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种凸极磁路永磁制动关节模组及其装配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种凸极磁路永磁制动关节模组及其装配方法，凸极磁路永磁制动关节模组包括壳体、主轴、电机定子、电机转子、制动器定子和制动器转子；壳体包括环盖以及固定在其内外环面上的内、外筒，内、外筒和环盖围合形成一端开口一端封闭的夹层空腔；主轴与内筒的内圈转动连接，其制动端与环盖同侧分布，并延伸至内筒外，其远离环盖的一端为输出端；电机定子设置在夹层空腔的开口端内，且固定在外筒内侧壁上；电机转子置于电机定子内圈，并与主轴相连；制动器定子通过胶水灌封在夹层空腔的封闭端内，并与电机定子的端面相连。本发明将电机和制动器进行一体化集成，在节省结构轴向空间的同时又提升了制动器定子与制动器转子之间的制动力矩。

本发明授权一种凸极磁路永磁制动关节模组及其装配方法在权利要求书中公布了：1.一种凸极磁路永磁制动关节模组，其特征在于，包括壳体1、主轴2、电机定子3、电机转子4、制动器定子5和制动器转子6； 所述壳体1包括环盖11以及固定在其内外环面上的内筒12和外筒13，所述内筒12、所述外筒13和所述环盖11围合形成一端开口一端封闭的夹层空腔；所述主轴2与所述内筒12的内圈转动连接，其制动端与所述环盖11同侧分布，并延伸至所述内筒12外，其远离所述环盖11的一端为输出端； 所述电机定子3设置在所述夹层空腔的开口端内，且固定在所述外筒13的内侧壁上；所述电机转子4置于所述电机定子3的内圈，并与所述主轴2相连；所述制动器定子5通过胶水灌封在所述夹层空腔的封闭端内，且所述电机定子3靠近所述环盖11的一端端面与所述胶水相接触； 所述制动器定子5包括沿所述主轴2轴向依次连接的屏蔽板51、内环架52、保持架53、外环架54和线圈55；所述屏蔽板51固定在所述电机定子3的端面上；所述外环架54置于所述内环架52外侧，且两环架形成供所述线圈55安装的安装夹层，两环架的凸极均沿所述主轴2的轴向设置并穿过所述环盖11延伸至所述壳体1外，两环架均为高导磁率材料制成，两环架之间设有第一永磁体56，所述第一永磁体56设于所述保持架53内； 所述制动器转子6包括位于所述壳体1外并与所述主轴2制动端相连的固定座61，所述固定座61与所述环盖11之间设有衔铁62，所述衔铁62通过弹片63与所述固定座61相连，所述衔铁62内设有第二永磁体64。

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