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龙图腾网获悉山东三源电力科技有限公司申请的专利一种多模态融合的变电站四足机器人巡检系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511544515.2，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权一种多模态融合的变电站四足机器人巡检系统及方法是由任恒超;孙晓鹏;于宏波;刘志昂;孙鹏飞设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态融合的变电站四足机器人巡检系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人巡检技术领域，具体公开了一种多模态融合的变电站四足机器人巡检系统及方法，本发明通过传感器组采集第一目标图像，并获取第一目标图像的第一像素数据，获取标准目标图像以及标准目标图像的第二像素数据；定位识别第一目标图像的仪表盘区域，通过分析第一目标图像的第一目标偏差值以及第二目标偏差值，对第一目标图像进行双重无效判别；基于双重无效判别结果，对无效第一目标图像的四足机器人进行视角纠正调整；根据纠正调整后的视角二次采集获取第二目标图像，并对第二目标图像重新定位识别输出，解决了因拍摄角度不当、距离偏移、图像变形等造成的识别失败问题，显著提升了图像采集质量和仪表识别准确性。

本发明授权一种多模态融合的变电站四足机器人巡检系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多模态融合的变电站四足机器人巡检系统，包括多模态感知模块、目标定位识别模块、图像视角纠正调整模块以及智能图像再识别模块,其特征在于， 多模态感知模块用于基于通过传感器组采集第一目标图像，并获取第一目标图像的第一像素数据，获取标准目标图像以及标准目标图像的第二像素数据； 其中，传感器组包括可见光高清摄像机、IMU以及红外测距单元； 可见光高清摄像机用于获取第一目标图像以及标准目标图像； IMU用于获取四足机器人获取第一目标图像以及标准目标图像时的姿态数据； 红外测距单元用于确定第一目标图像以及标准目标图像相对深度摄像机的距离值； 目标定位识别模块用于定位识别第一目标图像的仪表盘区域，通过分析第一目标图像的第一目标偏差值以及第二目标偏差值，对第一目标图像进行双重无效判别； 其中，目标定位识别模块包括目标区域识别单元、第一偏移分析单元以及第二偏移分析单元； 目标区域识别单元用于对第一目标图像以及标准目标图像进行预处理，再利用OpenCV对第一目标图像以及标准目标图像定位识别仪表盘轮廓，基于仪表盘轮廓确定目标区域，提取第一目标图像中目标区域的像素数据作为第三像素数据，标准目标图像中目标区域的像素数据作为第四像素数据； 第一偏移分析单元用于根据第一目标图像以及标准目标图像中目标区域分析第一目标偏差值，基于第一目标偏差值确定第一目标图像是否无效，具体过程如下： 获取第一目标图像以及标准目标图像中目标区域的中心位置，作为第一中心位置x1,y1以及第二中心位置x2,y2，再获取第一目标图像以及标准目标图像的中心位置，作为第三中心位置x3,y3以及第四中心位置x4，y4，基于中心位置分析调节第一目标偏差值； 其中，分析第一目标偏差值的具体计算过程为：分别计算第一中心位置与第三中心位置的第一中心距离值、第二中心位置与第四中心位置的第二中心距离值，对比第一中心距离值以及第二中心距离值确定偏移影响因子，比较第一中心位置相对于第三中心位置的第一偏移量，以及第二中心位置相对于第四中心位置的第二偏移量，根据第一偏移量、第二偏移量以及偏移影响因子分析第一目标偏差值；将第一目标偏差值与预设第一阈值进行对比，若第一目标偏差值小于等于预设第一阈值，则第一目标图像有效；反之，则第一目标图像无效； 第二偏移分析单元用于根据像素数据计算第二目标偏差值，基于第二目标偏差值二次评估第一目标图像是否无效，具体过程如下： 分别获取第三像素数据在第一像素数据中的一级占比αa，以及第四像素数据在第二像素数据中的二级占比αb，基于一级占比、二级占比确定面积形变因子η1＝|1-αa-αb|，提取第一目标图像中目标区域的一级长宽比ra，以及标准目标图像中目标区域的二级长宽比rb，根据一级长宽比以及二级长宽比确定长宽比差值η2＝|ra-rb|，通过面积形变因子以及长宽比差值建立目标形变评估模型获取第二目标偏差值； 基于第二目标偏差值二次评估第一目标图像是否无效，将第二目标偏差值与预设阈值进行对比，若第二目标偏差值小于等于预设阈值，则第一目标图像有效；反之，则第一目标图像无效； 图像视角纠正调整模块用于基于双重无效判别结果，对无效第一目标图像的四足机器人进行视角纠正调整； 智能图像再识别模块用于根据纠正调整后的视角二次采集获取第二目标图像，并对第二目标图像重新定位识别输出。

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