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龙图腾网获悉北自所(北京)科技发展股份有限公司申请的专利一种应用于丝锭运送的AMR路径规划和导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511562932.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种应用于丝锭运送的AMR路径规划和导航方法及系统是由王勇;张洪伟;马洪泽;束世辰;任楠设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于丝锭运送的AMR路径规划和导航方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种应用于丝锭运送的AMR路径规划和导航方法及系统，本技术方案中通过考虑电量、任务量、工作状态与任务等级，确保所选目标AMR具备完成任务的最优条件，提升资源利用率。采用区域划分与节点遍历，减少计算复杂度，提高全局路径搜索效率。在区域内路径调整过程中实时考虑障碍物分布，使AMR能够灵活应对复杂、多变的车间环境。通过引入禁忌空间规则，避免AMR陷入回退或往返路径，提高路径稳定性与任务完成率。综上，本技术方案能够在复杂的化纤车间环境中，显著提高丝锭运送的自动化程度、避障能力及运送效率。

本发明授权一种应用于丝锭运送的AMR路径规划和导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于丝锭运送的AMR路径规划和导航方法，其特征在于，包括： 接收落筒卷绕机发送的丝锭运送请求；所述丝锭运送请求包括：落筒卷绕机位置、丝锭存放货架和待运送丝锭规格； 将落筒卷绕机位置设为路径起点，将丝锭存放货架设为路径终点，根据待运送丝锭规格确定任务级别；获取全部AMR的当前信息，包括：位置、电量、任务队列和工作状态； 基于预先设定的调度规则，根据路径起点、路径终点、任务级别和全部AMR的当前信息，在全部AMR中确定目标AMR，向所述目标AMR下发丝锭运送任务； 将车间划分为多个矩阵区域，将矩阵区域中的车间设备和固定障碍物设定为节点； 对路径起点和路径终点之间的节点进行遍历，输出全部可行路径，将全部可行路径中节点数最少的路径确定为区域间目标路径； 使所述目标AMR按照所述区域间目标路径执行丝锭运送任务； 在所述目标AMR由上一矩阵区域移动至当前矩阵区域后，确定当前矩阵区域内的障碍物，根据障碍物的位置对区域间目标路径在当前矩阵区域内的部分进行调整，生成区域内目标路径； 判断区域内目标路径是否满足添加禁忌空间的条件； 若不满足，则维持区域内目标路径；若满足，则在当前矩阵区域内添加禁忌空间，并判断区域内目标路径中是否存在禁忌点； 若存在禁忌点，则根据当前矩阵区域内的障碍物和禁忌空间的位置，重新生成区域内目标路径，直至区域内目标路径中不存在禁忌点； 使所述目标AMR在当前矩阵区域内按照区域内目标路径执行丝锭运送任务； 其中，在区域内路径规划过程中，当满足以下任一条件时，判断为满足添加禁忌空间的条件： 检测到障碍物形成的连续直排阻断； 目标点与当前节点的直线距离小于预设空间步长但路径被临时动态障碍阻挡； 出现重复回退或往返的路径段； 波动传播结果在非目标区域出现收敛停滞。

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