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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种海漂垃圾治理装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121024028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511575681.9，技术领域涉及：E02B15/10；该发明授权一种海漂垃圾治理装置及方法是由刘维杰;赵西增;侯亚东;罗正洋;庞仁君设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海漂垃圾治理装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海漂垃圾治理装置及方法，属于环境治理和海洋生态修复领域，其中海漂垃圾治理装置包括能实现小型垃圾传送和大型垃圾抓取的垃圾收集装置，以及用于拦截向海岸方向漂流垃圾的垃圾拦截装置。垃圾收集装置和垃圾拦截装置均为浮式装置，垃圾收集装置的两侧与垃圾拦截装置连接。垃圾收集装置包括浮式平台、钢结构框架、前置垃圾收集框、垃圾传送结构、多自由度机械臂、后置垃圾收集框、浮桶等。本发明通过在漂流垃圾路径上设置漂浮式垃圾收集装置配合垃圾拦截装置，利用绿色能源进行小型垃圾的自动传送和大型垃圾的自动抓取回收，提高不同类型海漂垃圾的收集效率和收集效果，解决当前海漂垃圾自动清理装置收集垃圾类型较为单一的难题。

本发明授权一种海漂垃圾治理装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种海漂垃圾治理方法，其特征在于：包括一种海漂垃圾治理装置，所述海漂垃圾治理装置包括用于海漂垃圾回收的垃圾收集装置和用于向海岸方向漂流垃圾拦截的垃圾拦截装置，垃圾收集装置的前部通过朝外海迎浪方向设置的锚索一固定，垃圾收集装置的尾部通过朝向海岸方向设置的锚索二固定，垃圾收集装置的两侧与垃圾拦截装置连接； 垃圾收集装置包括： 浮式平台，用于漂浮在海面为整个垃圾收集装置提供浮力； 钢结构框架，用于构成浮式平台、后置垃圾收集框的不锈钢骨架； 多自由度机械臂组件，设置在钢结构框架上，具有直线移动功能，用于识别并抓取大型垃圾； 前置垃圾收集框，用于引导小型海漂垃圾进行前置收集； 后置垃圾收集框，用于收集前置垃圾收集框及多自由度机械臂组件回收的各类垃圾； 垃圾传送结构，设置于前置垃圾收集框与后置垃圾收集框之间，用于将前置垃圾收集框的小型垃圾输送至后置垃圾收集框； 多自由度机械臂组件在平面上分布于前置垃圾收集框、垃圾传送结构、后置垃圾收集框的两侧，多自由度机械臂组件包括机械臂一和机械臂二，机械臂一的自由端设置有用于识别大型垃圾的视觉模块，机械臂二的自由端设置有用于抓取大型垃圾的机械抓取爪， 浮桶，设置于浮式平台两侧或底部，用于提供辅助浮力； 钢结构框架包括平台框架和收集框架； 机械臂一、机械臂二均通过直线模组与平台框架连接，平台框架上焊接有不锈钢加强板，不锈钢加强板通过螺栓与直线模组连接，不锈钢加强板与直线模组底端之间设置有防滑垫片； 视觉模块包括主视觉相机和辅助相机，机械臂一的自由端设置有固定架，主视觉相机和辅助相机分别安装于固定架的两侧，主视觉相机采用RGB-D深度相机，获取大型垃圾的彩色图像与深度信息，辅助相机采用广角红外相机，用于夜间、低光照场景补充视觉信息； 所述海漂垃圾治理方法包括以下步骤： 步骤一，海漂垃圾在向海岸随机运动的过程中被垃圾拦截装置拦截，并在海流作用下集中到中部的垃圾收集装置前，小型垃圾将进入前置垃圾收集框中； 步骤二，主视觉相机和辅助相机通过直线模组移动到目标位置，通过主视觉相机获取垃圾收集装置附近大型垃圾的彩色图像用于类别识别、获取大型垃圾的深度信息用于3D位姿定位，通过辅助相机补充视觉信息； 步骤三，将步骤二采集的彩色图像、深度信息、视觉信息数据，通过无线通信传输至上位机，提取数据训练样本，样本标注垃圾类别+2D边界框+3D关键点，进行图像翻转、亮度调整、对比度调整、盐雾模拟、遮挡模拟； 步骤四，采用改进的YOLOv8-L海洋版作为基础模型，在RGB图像中实时检测特定大型垃圾，输出大型垃圾类别与2D边界框； 步骤五，基于深度数据，结合改进的PV-RCNN算法，将垃圾的2D边界框映射为3D点云区域，提取垃圾表面的几何特征，计算大型垃圾的三维坐标与姿态角，对大型垃圾进行识别； 步骤六，识别完成后，上位机控制机械臂移动，上位机通过视觉模块进行大型垃圾二次识别，后通过机械抓取爪抓取大型垃圾，抓取大型垃圾后，沿预设路径移动至后置垃圾收集框上方，将大型垃圾放置于后置垃圾收集框的垃圾收集袋内，完成大型垃圾收集。

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