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龙图腾网获悉杭州艾美依航空制造装备有限公司申请的专利一种自动钻铆机执行器法向找正方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511545559.7，技术领域涉及：B23Q15/22；该发明授权一种自动钻铆机执行器法向找正方法与系统是由徐兆武;黄奇伟;陈子达;蔡志嘉;柯臻铮设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动钻铆机执行器法向找正方法与系统在说明书摘要公布了：本发明属于飞机数字化装配自动化钻铆领域，具体公开了一种自动钻铆机执行器法向找正方法与系统，该方法包括，先通过传感器采集压脚端面至待加工孔周围平面的原始距离；再采用卡尔曼滤波与滑动平均滤波结合的KF‑MAF算法抑制动态噪声，得到精确距离信息；随后依此计算执行器进给方向与待加工孔表面法向的偏差，通过双线性插值法获取目标孔位角度误差量；最后控制执行器旋转补偿误差，保持刀具中心点位置不变，使钻头轴线与工件局部表面法向重合，实现法向找正。本方法所需原始信息少、易获取，能精确且快速完成找正，保障制孔精度。

本发明授权一种自动钻铆机执行器法向找正方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种自动钻铆机执行器法向找正方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，通过传感器采集执行器压脚本体的压脚端面至待加工孔周围平面的原始距离； 步骤S2，采用卡尔曼滤波与滑动平均滤波相结合的KF-MAF算法对所述原始距离进行动态噪声抑制，得到精确的距离信息； 步骤S3，根据所述距离信息，计算出末端执行器进给方向与待加工孔处表面法向的偏差； 步骤S4，通过双线性插值法获取目标孔位的角度误差量； 步骤S5，控制执行器旋转补偿所述角度误差，在保持刀具中心点位置不变的前提下，使钻头轴线与工件局部表面法向重合，完成法向找正； 其中，所述角度误差计算包括，通过四个激光位移传感器测得的四点高度差，分别计算绕Y轴旋转角度β和绕X轴旋转γ，使传感器所在平面与工件目标平面重合，计算公式为： 其中，为四个激光位移传感器在刀具轴线方向上的投影长度，EG和HF为传感器安装间距； 投影长度通过以下公式计算：，其中为传感器测得的距离，为激光束与刀具轴线的夹角； 所述卡尔曼滤波器的观测噪声协方差R根据数据突变情况动态调整，包括，当检测到当前观测值Zk相较于前一时刻观测值Zk₋1的突变幅度超过预设阈值时，判定为遭遇强反光或瞬时电磁脉冲干扰，将观测噪声协方差R临时增大至原值的10倍以上，使卡尔曼增益K自动减小。

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