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龙图腾网获悉北京深谋科技有限公司申请的专利一种目标物体的6D姿态快速估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120976317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511104436.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种目标物体的6D姿态快速估计方法及装置是由周旭设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标物体的6D姿态快速估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种目标物体的6D姿态快速估计方法及装置，涉及机器视觉与感知技术领域电数字数据处理领域，包括：获取目标物体的RGB图像和深度图像，将RGB图像输入分割模型获得目标物体的二值掩码；获取相机内参矩阵，根据深度图像、二值掩码和相机内参矩阵构建目标物体的曲面点云矩阵；构建目标物体的立方包，根据曲面点云矩阵和立方包构建拟合罚函数；根据曲面点云矩阵、立方包和拟合罚函数，计算获得目标物体的中心点和欧拉角的梯度向量；通过梯度下降算法对中心点和欧拉角的梯度向量进行迭代求解，获得中心点和欧拉角的最优解，将中心点和欧拉角的最优解作为目标物体的6D姿态。

本发明授权一种目标物体的6D姿态快速估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种目标物体的6D姿态快速估计方法，其特征在于，包括步骤： 获取目标物体的RGB图像和深度图像，将RGB图像输入分割模型获得目标物体的二值掩码； 获取相机内参矩阵，根据深度图像、二值掩码和相机内参矩阵构建目标物体的曲面点云矩阵； 构建目标物体的立方包，根据曲面点云矩阵和立方包构建拟合罚函数； 根据曲面点云矩阵、立方包和拟合罚函数，计算获得目标物体的中心点和欧拉角的梯度向量； 通过梯度下降算法对中心点和欧拉角的梯度向量进行迭代求解，获得中心点和欧拉角的最优解，将中心点和欧拉角的最优解作为目标物体的6D姿态； 根据曲面点云矩阵和立方包构建拟合罚函数，具体包括： S11：目标物体的立方包为包裹目标物体的最小立方体，通过测量工具获取立方包的高H、宽W和深D； S12：提取曲面点云矩阵中第i个像素点Pi的坐标[Xi,Yi,Zi]； S13：根据立方包的高H、宽W、深D和像素点Pi的坐标[Xi,Yi,Zi]，计算获得像素点Pi到立方包六个面的距离之和Mi； S14：重复步骤S12-S14直至获得N个像素点的距离之和，将作为拟合罚函数Loss，N表示曲面点云矩阵中像素点的总数； 目标物体的中心点的自变量包括中心点X轴坐标xc、中心点Y轴坐标yc和中心点Z轴坐标zc，目标物体的欧拉角的自变量包括第一欧拉角ω0、第二欧拉角ω1和第三欧拉角ω2； 目标物体的中心点的梯度向量的计算过程具体包括： 通过测量工具获取立方包的高H、宽W和深D，获取曲面点云矩阵中各像素点的坐标，获取目标物体在三维相机坐标系中朝向X轴的单位向量n1、朝向Y轴的单位向量n2和朝向Z轴的单位向量n3； 根据立方包的高H、宽W、深D、各像素点的坐标和单位向量n1，计算获得拟合罚函数Loss对于中心点X轴坐标xc的偏导数； 根据立方包的高H、宽W、深D、各像素点的坐标和单位向量n2，计算获得拟合罚函数Loss对于中心点Y轴坐标yc的偏导数； 根据立方包的高H、宽W、深D、各像素点的坐标和单位向量n3，计算获得拟合罚函数Loss对于中心点Z轴坐标zc的偏导数； 将偏导数、偏导数和偏导数组合成的行向量,,作为中心点的梯度向量； 目标物体的欧拉角的梯度向量的计算过程具体包括： 通过测量工具获取立方包的高H、宽W和深D，获取曲面点云矩阵中各像素点的坐标，获取目标物体在三维相机坐标系中朝向X轴的单位向量n1、朝向Y轴的单位向量n2和朝向Z轴的单位向量n3； 根据立方包的高H、宽W、深D、各像素点的坐标和单位向量n1，计算获得拟合罚函数Loss对于第一欧拉角ω0的偏导数； 根据立方包的高H、宽W、深D、各像素点的坐标和单位向量n2，计算获得拟合罚函数Loss对于第二欧拉角ω1的偏导数； 根据立方包的高H、宽W、深D、各像素点的坐标和单位向量n3，计算获得拟合罚函数Loss对于第三欧拉角ω2的偏导数； 将偏导数、偏导数和偏导数组合成的行向量作为欧拉角的梯度向量。

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