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龙图腾网获悉南京悠阔电气科技有限公司申请的专利一种基于邻机协作的云台失效巡检补位方法和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120975509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511471025.4，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于邻机协作的云台失效巡检补位方法和相关设备是由吴杰;马朋;朱星;罗生慧设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于邻机协作的云台失效巡检补位方法和相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于邻机协作的云台失效巡检补位方法和相关设备，涉及一般的控制或调节系统技术领域。该方法包括先确定目标区域内各云台的数字孪生模型，以此判断目标云台是否失效；结合数字孪生模型与失效种类确定失效云台预置位对应的缺口区域，并将其划分为带缺口风险值标识的多个缺口子区域，再为各缺口子区域匹配候选邻机并确定最优接管云台，结合其数字孪生模型生成含补位新增任务的巡检执行任务序列，控制最优接管云台按序列补位，待失效云台恢复正常后，触发接管退出流程，恢复最优接管云台原有巡检计划。实施该方法可以动态、智能地调度最优资源来弥补监控盲区，在最小化干扰正常巡检任务的同时，提升整个监控系统的鲁棒性和可靠性。

本发明授权一种基于邻机协作的云台失效巡检补位方法和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于邻机协作的云台失效巡检补位方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括： 确定目标区域内各云台设备的数字孪生模型，并基于所述数字孪生模型和目标云台设备持续返回空白图像、模糊图像或与预设场景差异过大的异常图像确定对应的目标云台设备是否失效； 若确定所述目标云台设备失效，则确定失效种类； 根据所述数字孪生模型和所述失效种类确定失效云台的预置位对应的缺口区域； 将所述缺口区域划分为多个带有缺口风险值标识的缺口子区域； 确定与各所述缺口子区域相匹配的候选邻机，从所述候选邻机确定各所述缺口子区域分别对应的最优接管云台； 结合所述最优接管云台的数字孪生模型确定包含需补位所述缺口子区域对应新增任务的巡检执行任务序列； 按照所述巡检执行任务序列控制所述最优接管云台进行补位操作； 当确定失效云台恢复正常后，自动触发接管退出流程，恢复所述最优接管云台的原有巡检计划； 根据所述数字孪生模型和所述失效种类确定失效云台的预置位对应的缺口区域的步骤，具体包括： 若所述数字孪生模型中的动态数据呈现设备健康度为零或连续心跳丢失时，则判定失效种类为全失效，根据失效云台的静态数据中所有预设预置位要求对应的区域为缺口区域； 若目标预置位响应超时，判定失效种类为部分视角失效，根据目标预置位确定对应的区域为缺口区域； 若返回图像存在局部异常，则结合异常图像的有效画面边界与目标预置位的预设覆盖范围，修正获得缺口区域； 所述将所述缺口区域划分为多个带有缺口风险值标识的缺口子区域的步骤，具体包括： 获取所述失效云台的失效时间戳； 获取所述失效时间戳之前失效云台采集的一整段完整全景巡检视频； 基于预设易燃物特征布局库，对所述完整全景巡检视频进行逐帧物体检测，提取各物体的易燃程度，并基于所述易燃程度确定所有物体的易燃评分值； 结合各物体在全景视频中的空间坐标，结合所述易燃评分值通过空间插值算法生成所述缺口区域的风险热力图，所述风险热力图内包括基于所述易燃评分值得来的缺口风险值标识； 根据所述风险热力图中的缺口风险值标识分布将所述缺口区域划分获得多个缺口子区域； 结合所述最优接管云台的数字孪生模型确定包含需补位所述缺口子区域对应新增任务的巡检执行任务序列的步骤，具体包括： 基于所述最优接管云台的数字孪生模型确定覆盖所述缺口子区域的补位角度，生成包括接管任务预置位的新增任务； 获取所述最优接管云台的原有巡检计划，并确定原有巡检计划中各子原计划对应的原始风险值、优先级和时间占比； 将所述时间占比与原始风险值相关联，获得风险-时间映射关系； 将所述缺口子区域对应的缺口风险值标识与各所述原始风险值进行对比，确定新增任务插入所述原有巡检计划中的新优先级； 根据所述风险-时间映射关系与缺口风险值标识确定新增任务在原有巡检计划对应总时间中的新时间占比； 结合所述新优先级和所述新时间占比确定巡检执行任务序列。

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