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龙图腾网获悉浙江加力仓储设备股份有限公司申请的专利一种用于电叉车电机调速的高阶滑模复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120973096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511494966.X，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种用于电叉车电机调速的高阶滑模复合控制方法是由施彬华;王俊;张建东;王军;郑志均设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电叉车电机调速的高阶滑模复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电机控制技术领域，提供了一种用于电叉车电机调速的高阶滑模复合控制方法，包括选取电机运行状态数据中的控制周期信号生成控制参数样本；将样本发送至本地控制器中预先部署的滑模控制模型主控制器模块，提取电机调速特征数据；将该数据发送至中央处理器的参数调节模块进行动态补偿，生成调控指令；本地控制器执行单元响应指令并输出。该方法通过主控制器与中央处理器的协同实现调速参数的动态优化，其中状态量提取涵盖电流、转矩、转速等特征以实现多参数融合控制。本发明可以提升电叉车电机调速的响应速度、抗干扰能力和控制精度，优化多工况下的运行稳定性。

本发明授权一种用于电叉车电机调速的高阶滑模复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于电叉车电机调速的高阶滑模复合控制方法，应用于电机驱动装置，其特征在于，所述方法包括： 选取电机运行状态数据中的控制周期信号，并由所述控制周期信号生成控制参数样本； 将所述控制参数样本发送至预先构建的滑模控制模型中的主控制器模块以进行状态量提取，得到电机调速特征数据，其中，所述滑模控制模型的主控制器模块预先部署于本地控制器；其中，所述滑模控制模型为适应复杂工况的高阶滑模复合控制模型，通过设计滑模面和参数调节模块实现对电机调速的快速精准控制； 将所述电机调速特征数据发送至中央处理器，以供所述中央处理器中与所述滑模控制模型对应的参数调节模块进行调速参数的动态补偿，得到所述电机调速的调控指令； 响应于接收到的所述中央处理器返回的所述调控指令，在所述本地控制器的执行单元进行指令输出； 以及，所述滑模控制模型通过预设参数整定方法训练生成；其中，预设参数整定方法包括： 获取训练数据集，其中，所述训练数据集中的训练样本包括参考调速信号、扰动调速信号对和对应的参考特征标签、扰动特征标签； 从所述训练数据集中选出训练样本输入至初始滑模控制模型的主控制器模块，以生成参考特征矩阵和扰动特征矩阵，其中，所述初始滑模控制模型中主控制器模块的参数保持固定，所述初始滑模控制模型中的参数调节模块包括全局调节单元和局部调节单元，所述参数调节模块对应单个控制回路； 将所述参考特征矩阵输入至所述初始滑模控制模型的参数调节模块，输出参考预测标签，其中，所述参数调节模块中的局部调节单元用于对参考特征矩阵中的暂态特征进行动态调节处理； 将所述扰动特征矩阵输入至所述初始滑模控制模型的参数调节模块，输出扰动预测标签，其中，所述参数调节模块中的全局调节单元用于对参考特征矩阵中的稳态特征进行动态调节处理； 根据得到的所述参考预测标签、所述扰动预测标签、所述参考特征标签和所述扰动特征标签生成调节误差值； 根据所述调节误差值调整所述参数调节模块中的控制参数，其中，通过梯度下降法实现参数的调整。

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