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龙图腾网获悉菲特(天津)检测技术有限公司;菲特(天津)智能科技发展有限公司申请的专利一种点云数据处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511468192.3，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种点云数据处理方法和装置是由陈永浩;曹彬;胡江洪;胡琪嘉;李建达;王敏雪;陈立名设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据处理方法和装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种点云数据处理方法和装置，其中，一种点云数据处理方法包括：获取表面检测设备上间隔固定角度设置的多个3D线扫相机对目标待扫描物体和标定块进行扫描得到的扫描点云数据；其中，所述3D线扫相机的数量为至少三个；根据所述标定块的扫描点云数据和属性数据确定各所述3D线扫相机的目标变换矩阵；根据所述目标变换矩阵对所述目标待扫描物体的扫描点云数据进行拼接，得到所述目标待扫描物体的轮廓信息。本发明实施例的技术方案能够提高点云数据拼接的精确度。

本发明授权一种点云数据处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括： 获取表面检测设备上间隔固定角度设置的多个3D线扫相机对目标待扫描物体和标定块进行扫描得到的扫描点云数据；其中，所述3D线扫相机的数量为至少三个； 根据所述标定块的扫描点云数据和属性数据确定各所述3D线扫相机的目标变换矩阵； 根据所述目标变换矩阵对所述目标待扫描物体的扫描点云数据进行拼接，得到所述目标待扫描物体的轮廓信息； 其中，所述根据所述标定块的扫描点云数据和属性数据确定各所述3D线扫相机的目标变换矩阵，包括： 根据所述标定块的属性数据建立所述标定块的标准数模点云数据； 根据所述标定块的扫描点云数据、标准数模点云数据和属性数据确定各所述3D线扫相机的目标变换矩阵； 所述根据所述标定块的扫描点云数据、标准数模点云数据和属性数据确定各所述3D线扫相机的目标变换矩阵，包括： 确定所述标定块的基准面； 根据所述标定块的扫描点云数据、属性数据和基准面确定各所述3D线扫相机的第一目标变换矩阵；其中，所述第一目标变换矩阵用于将标定块的扫描点云数据变换到标准数模点云数据的基准面； 根据各所述3D线扫相机与所述标定块的基准面的相对位置确定各所述3D线扫相机的第二目标变换矩阵； 对所述标定块的扫描点云数据和标准数模点云数据进行精匹配，确定各所述3D线扫相机的第三目标变换矩阵； 根据所述第一目标变换矩阵、所述第二目标变换矩阵和所述第三目标变换矩阵确定各所述3D线扫相机的目标变换矩阵。

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