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龙图腾网获悉湖南迈曦软件有限责任公司申请的专利一种基于牛顿-欧拉方程的铰接约束内力求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120951620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511495138.8，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于牛顿-欧拉方程的铰接约束内力求解方法是由崔向阳;刘振辉;裴泳杰;吴仕荣设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于牛顿-欧拉方程的铰接约束内力求解方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于牛顿‑欧拉方程的铰接约束内力求解方法，涉及工程中结构动力学数值仿真分析技术领域，旨在解决现有技术在有限元分析中约束精度不足与约束计算不稳定的问题。该方法包括：简化铰接结构，构建等效约束方程；求解刚体动力学方程；求解约束方程，计算约束内力。该方法在有效提升计算精度的同时，显著增强了计算稳定性。本发明所提出的铰接力计算方法从理论上规避了人工参数的引入，使计算结果不受参数选择的影响。

本发明授权一种基于牛顿-欧拉方程的铰接约束内力求解方法在权利要求书中公布了：1.一种基于牛顿-欧拉方程的铰接约束内力求解方法，其特征在于，包括： 步骤一，简化铰接结构，构建等效约束方程；其中，所述铰接结构包括球铰和转动副，球铰的约束特性表现为两个机械部件之间存在固定的空间共点关系，部件A上的特定节点N1与部件B上对应的节点N2在空间位置上始终重合，球铰的等效约束方程通过两节点的坐标来表示： 1； 其中，x1为节点N1坐标，x2为节点N2坐标； 转动副的等效约束方程根据两组共四个约束节点的位置向量来表述，相比球铰增加一组重合的约束节点N3和节点N4，第一组约束方程同式1，第二组约束方程为： 2； 其中，x3为节点N3坐标，x4为节点N4坐标； 步骤二，求解刚体动力学方程；单一刚体在外力作用下，其动力学响应遵循牛顿方程和欧拉方程，分别对应刚体的平动自由度和转动自由度，根据平动自由度和转动自由度数学表达式计算出刚体的平动加速度和转动加速度后，在显式时间积分框架下，使用中心差分算法更新刚体的平移和旋转的位移增量；利用刚体的旋转位移增量来计算变换矩阵；基于变换矩阵和时间步时刻的惯性矩阵，更新时间步时刻的刚体的惯性张量，并更新刚体上从属节点的坐标； 步骤三，求解约束方程，计算约束内力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南迈曦软件有限责任公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市岳麓山大学科技城岳麓街道麓山南路966号中国五矿麓山科创园E2-3栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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