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龙图腾网获悉上海海洋大学;上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司;中国极地研究中心(中国极地研究所)申请的专利一种无人机艇协同作业系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511492765.6，技术领域涉及：G05D1/69；该发明授权一种无人机艇协同作业系统及其方法是由邢博闻;郁强;凡晓兵;姜春宇;王星晨;申思宇;王硕仁;严传续;陈瀚铮设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机艇协同作业系统及其方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机艇协同作业系统及其方法，涉及无人机艇协同作业技术领域。该系统包括：无人机、无人艇和地面站；其中，无人机包括：桨叶，用于给无人机提供动力，通过螺丝固定在无人机机臂上；无人机载无线通信模块；深度视觉相机，用于采集场景中的障碍物信息；无人艇包括：无人艇无线通信模块；无人艇推进器，用于提供无人艇动力；地面站包括：地面站无线通信模块；显示屏模块，用于显示无人机传输的数字地图。本申请通过无人机、无人艇与地面站的协同控制，结合深度学习与智能算法，实现了极区海冰监测与无人平台的高效协同作业。

本发明授权一种无人机艇协同作业系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机艇协同作业系统，其特征在于，所述系统包括：无人机、无人艇和地面站； 无人机包括：桨叶，用于给无人机提供动力，通过螺丝固定在无人机机臂上；无人机载无线通信模块；深度视觉相机，用于采集场景中的障碍物信息； 无人艇包括：无人艇无线通信模块；无人艇推进器，用于提供无人艇动力； 地面站包括：地面站无线通信模块；显示屏模块，用于显示无人机传输的数字地图； 无人机设有A平台、无人艇设有B平台和地面站设有C平台；A平台作业时构建数字地图并识别海冰区域，完成后将数据传至C平台后并待机；C平台待手动设定B平台的目标位置后进行路径规划，并发送控制指令；B平台接收控制指令按规划的路径运动至目标位置后待机；其中，所述路径规划采用深度Q网络DQN算法，包括： 先初始化无人机系统、无人艇系统、主网络、目标网络参数、经验回放缓冲区；设置超参数和奖励相关参数；环境重置，获取初始状态； 再进行训练，具体包括： 循环每个训练回合：环境重置，初始化无人机和无人艇位置；设置回合奖励总和和步数为零；获取初始海冰分布和适航区域信息； 循环每个步骤：按ε-贪婪策略选择无人艇的移动动作；无人机执行海冰识别和地图构建任务；执行无人艇的移动动作，得到下一状态和是否结束两个关键信息；计算奖励；将经验存入经验回放缓冲区； 如果经验回放缓冲区样本足够：抽取样本；计算目标动作价值函数Q值和当前动作价值函数Q值；计算损失，更新主网络； 如果满足更新频率则更新目标网络参数，所述满足更新频率是指一轮训练步数到达指定的数量； 更新无人机和无人艇状态，步数加一，累积奖励； 如果结束，记录信息并跳出循环； 其中，在整个强化学习的训练循环中，无人艇的每一步动作都会产生一个即时奖励，所述即时奖励由奖励函数来决定；所述即时奖励在每个训练回合中被累加起来，形成一个累积奖励，算法的目标是通过不断地调整策略，来最大化所述累积奖励，从而使得无人艇学会高效、安全地完成任务； 靠近目标的奖励函数设计如下： 式中，为当前无人艇与目标之间的距离，为缩放系数； 还根据无人艇的航向变化幅度给予奖励，若航向变化较小，则给予正奖励；反之，给予负奖励，奖励的表达式如下： 式中，为无人艇航向变化的角度，为航向变化的阈值，为最大的航向变化角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海海洋大学;上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司;中国极地研究中心(中国极地研究所)，其通讯地址为：201306 上海市浦东新区沪城环路999号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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