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龙图腾网获悉成都流体动力创新中心申请的专利异构互联多核分布式仿真实验系统及协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511461606.X，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权异构互联多核分布式仿真实验系统及协同控制方法是由李航;钟宇;陈功;苏金波;邬晓毅;王宇;张俊傲;包富瑜设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构互联多核分布式仿真实验系统及协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仿真技术领域，具体公开了一种异构互联多核分布式仿真实验系统及协同控制方法，该系统包括半实物仿真系统和虚拟系统；所述半实物仿真系统包括：若干半实物仿真节点，每一半实物仿真节点可模拟一半实物仿真实体；若干多核并行仿真节点，每一多核并行仿真节点可模拟若干并行半实物仿真实体；所述虚拟系统包括：数字仿真系统，可模拟若干并行数字仿真实体；实验环境模型，用于模拟实验环境建模数据的生成；虚实结合仿真实验平台，用于工作场景的推演渲染；动态推演视景仿真引擎，用于利用模拟实验环境建模数据渲染环境信息。该系统具备多核仿真的能力，可进一步提高半实物仿真模型接入半实物系统的上限，使半实物系统能够进行集群仿真。

本发明授权异构互联多核分布式仿真实验系统及协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种异构互联多核分布式仿真实验系统的协同控制方法，部署于异构互联多核分布式仿真实验系统的在线任务规划模拟系统或和外挂任务计算机的在线任务规划模块中用于对仿真实体进行协同控制，其特征在于所述异构互联多核分布式仿真实验系统包括半实物仿真系统和虚拟系统； 所述半实物仿真系统包括： 若干半实物仿真节点，每一半实物仿真节点可模拟一半实物仿真实体； 若干多核并行仿真节点，每一多核并行仿真节点可模拟若干并行半实物仿真实体； 所述虚拟系统包括： 数字仿真系统，可模拟若干并行数字仿真实体； 实验环境模型，用于模拟实验环境建模数据的生成； 虚实结合仿真实验平台，用于工作场景的推演渲染； 动态推演视景仿真引擎，用于利用模拟实验环境建模数据渲染环境信息； 所述半实物仿真节点包括： 实时仿真机，用于构建半实物仿真实体模型； 飞控计算机，用于对实时仿真机构建出的半实物仿真实体模型进行运动控制； 外挂任务计算机，包括用于仿真实体集群任务规划和分配以对集群进行协同控制的在线任务规划模块以及用于实现仿真实体间通信的自适应通信模块； 自组网数据链，其为半实物仿真实体之间的物理通信链路； 所述多核并行仿真节点包括： 实时仿真机，用于构建并行半实物仿真实体模型； 部署在RTX实时系统中的多核并行仿真框架，用于并行半实物仿真实体试验状态配置、实验过程控制以及试验数据的存储和处理； 在线任务规划模拟系统，其为对所述在线任务规划模块的数字模拟，用于仿真实体集群任务规划和分配以对集群进行协同控制； 自组网数据链模拟系统，其为对所述自适应通信模块以及自组网数据链的数字模拟，用于实现仿真实体间的通信； 所述数字仿真系统包括： 部署在Windows系统中的多核并行仿真框架以及基于所述多核并行仿真框架的数字仿真模型，用于并行数字仿真实体试验状态配置、实验过程控制以及试验数据的存储和处理； 在线任务规划模拟系统，其为对所述在线任务规划模块的数字模拟，用于仿真实体集群任务规划和分配以对集群进行协同控制； 自组网数据链模拟系统，其为对所述自适应通信模块以及自组网数据链的数字模拟，用于实现仿真实体间的通信； 所述协同控制方法的步骤包括： 任务分配，将任务分配给不同的仿真实体集群；为每个仿真实体集群的主机规划动作，并解算仿真实体集群内从机的跟随动作指令； 集群控制，控制仿真实体集群内每个仿真实体的动作并更新每个仿真实体的单机动作信息，将单机动作信息反馈；根据反馈的单机动作信息计算该仿真实体集群的整体动作控制量； 所述任务分配的步骤包括： 对任务和仿真实体集群进行数学建模，定义任务和仿真实体集群的相关属性； 根据任务的特性以及任务与仿真实体集群相关属性构建任务代价函数； 筛选出合法的任务及仿真实体集群，生成可被分配的合法任务集合和合法仿真实体集群集合； 将任务数和资源数进行比较，若任务数大于资源数则以任务数为阶数创建满秩稀疏阵，若任务数小于或等于资源数则以资源数为阶数创建满秩稀疏阵；通过随机打乱满秩稀疏阵的列顺序建立随机粒子数学模型； 以合法任务为列并以合法仿真实体集群为行，使用任务代价函数对每个列索引和行索引下的任务对进行计算，将结果填入与粒子阶数相同的零矩阵得到任务代价矩阵，并记录每个合法仿真实体集群能够执行的最大价值任务来生成备用任务对集合； 进行循环迭代，对新粒子进行随机的遗传操作，通过任务代价矩阵对每个粒子的价值和方差进行筛选评估，记录不同迭代次数下的局部最优粒子和当前的全局最优粒子直到迭代完成； 对全局最优粒子进行解码，得到紧急任务对集合；对未分配任务的仿真实体集群，按备用任务对集合中的分配方案进行补充； 将紧急任务对集合与备用任务对集合中没有被分配的部分进行结合，获得任务分配方案； 所述任务代价函数为： 其中，为任务价值，为任务的执行优先级，为集群不具备执行第种任务的能力，是任务有没有被完成的标志，为任务的剩余有效时间，为集群执行任务所花费的代价时间，为令集群执行任务的分配任务对； 任务的剩余有效时间利用公式： 进行计算；其中，为任务的剩余有效时间，为任务的开始执行时间，为任务的结束时间；为在时刻执行任务时间关口，； 集群执行任务所花费的代价时间利用公式： ； 进行计算；其中，为集群执行任务所花费的代价时间，为任务的中心位置，为集群中仿真实体的数量，为集群平均速度，为集群的中心位置。

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