国网甘肃省电力公司超高压公司王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉国网甘肃省电力公司超高压公司申请的专利基于动态视觉与SLAM的配网树障实时分析方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120876464B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511371874.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于动态视觉与SLAM的配网树障实时分析方法与系统是由王伟;范祥智;王宗琳;马国强设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于动态视觉与SLAM的配网树障实时分析方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态视觉与SLAM的配网树障实时分析方法与系统。通过协同控制无人机云台平移与飞行位移生成动态视觉基线，构建仿生双目模型将时序图像模拟为双目图像对；经极线校正和立体匹配生成深度点云；通过语义分割网络识别提取关键目标，生成语义点云；利用云台增稳建立降维运动模型，采用滤波或优化算法融合视觉惯性里程计与RTK数据，实现厘米级位姿估计；最后对语义点云进行优化处理，基于多模态融合完成三维重建，通过树线间距计算和安全裕度分析输出风险评估结果。本发明实现了配网树障的精准、高效、自动化巡检与风险预警。
本发明授权基于动态视觉与SLAM的配网树障实时分析方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动态视觉与SLAM的配网树障实时分析方法，其特征在于，所述方法包括： S1：通过控制无人机云台平移运动与无人机飞行位移协同生成动态视觉基线，构建仿生双目视差成像模型，将时序图像序列模拟为双目视觉图像对； S2：对所述双目视觉图像对进行极线校正和立体匹配，生成深度点云数据，并基于该数据进行实时障碍物检测和预警； S3：对所述深度点云数据进行语义分割，识别并提取导线、树木和绝缘子关键目标，生成带语义标签的点云数据； S4：利用云台增稳特性建立降维运动模型，通过多状态约束Kalman滤波或滑动窗口优化算法融合视觉惯性里程计与实时差分定位数据，实现厘米级精度的实时位姿估计； S5：对带语义标签的点云数据进行体素滤波和下采样处理，采用多模态融合算法完成关键目标的三维重建，并基于树线间距计算和安全裕度分析输出风险评估结果。
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