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龙图腾网获悉北京中电联达信息技术有限公司申请的专利一种多状态PID控制的转台目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120872036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511357662.9，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种多状态PID控制的转台目标跟踪方法及系统是由周浩;黄宇;李洋;尚崇;高鹏设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多状态PID控制的转台目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：一种多状态PID控制的转台目标跟踪方法及系统，涉及控制或调节系统领域，该方法包括：计算目标运动速度参数和目标运动加速度参数，根据目标运动速度参数和目标运动加速度参数分析得到目标移动趋势；基于目标移动趋势判定确定目标运动状态参数，根据目标位置所在的控制区域和目标运动状态选择对应的控制参数组，根据控制参数组分别计算位置偏差的比例项、积分项和微分项，将比例项、积分项和微分项相加得到PID控制输出，并根据当前焦距下的最大允许速度对PID控制输出进行限幅得到控制量；对控制量进行一阶滤波处理得到运动控制指令，基于运动控制指令驱动方位轴和俯仰轴运动。实施该方法，可以提高转台目标跟踪系统的跟踪精度。

本发明授权一种多状态PID控制的转台目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多状态PID控制的转台目标跟踪方法，其特征在于，应用于转台目标跟踪系统，所述方法包括： 基于连续多帧的目标位置信息计算目标运动速度参数和目标运动加速度参数，根据所述目标运动速度参数和所述目标运动加速度参数分析得到目标移动趋势； 基于所述目标移动趋势判定确定目标运动状态参数，所述目标运动状态参数包含加速状态、恒速状态和减速状态； 根据目标位置所在的控制区域和所述目标运动状态选择对应的控制参数组，所述控制区域包含外圈、中圈和内圈； 根据所述控制参数组分别计算位置偏差的比例项、积分项和微分项，将所述比例项、所述积分项和所述微分项相加得到PID控制输出，并根据当前焦距下的最大允许速度对所述PID控制输出进行限幅得到控制量； 对所述控制量进行一阶滤波处理得到运动控制指令，基于所述运动控制指令驱动方位轴和俯仰轴运动； 采集云台运动过程中的振动信号，对所述振动信号进行频谱分析，得到多个主要振动频率成分； 将所述运动控制指令分解为多个微位移控制指令序列，其中每个微位移控制指令序列对应一个主要振动频率成分； 将多个所述微位移控制指令序列进行时域交织组合，形成复合微动作序列，其中所述复合微动作序列的累积位移量等于原运动控制指令的目标位移量； 按照预设的执行时间间隔依次执行所述复合微动作序列中的各个微位移控制指令，驱动所述云台运动。

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