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龙图腾网获悉广东省科学院广州地理研究所申请的专利基于三维空间感知的流域无人机空港部署方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511024169.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于三维空间感知的流域无人机空港部署方法以及装置是由杨骥;尹小玲;黄爱琳;胡泓达;柏敬文;王晨光;李昭;王汶珮设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维空间感知的流域无人机空港部署方法以及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及地理信息技术领域，特别涉及一种基于三维空间感知的流域无人机空港部署方法、装置、计算机设备以及存储介质，基于构建的目标流域下各个无人机的候选设施点至各个无人机的监测需求点的三维飞行路径，针对目标流域低空复杂环境下的三维地理空间约束，构建三维飞行路径可达性评价指标体系，开展三维飞行路径可达性分析，结合获得的可达性指数以及无人机空港选址模型，开展无人机空港部署，以优化资源配置，提高整体飞行任务的安全性与效率。

本发明授权基于三维空间感知的流域无人机空港部署方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维空间感知的流域无人机空港部署方法，其特征在于，包括以下步骤： 获得目标流域内的若干个野外观测站以及若干个汇水单元，将每个所述野外观测站作为无人机的候选设施点，将每个所述汇水单元的地理中心作为无人机的监测需求点； 根据各个所述无人机的候选设施点以及所述无人机的监测需求点进行三维飞行路径建模以及采样点提取，获得各个所述无人机的候选设施点至各个所述无人机的监测需求点的三维飞行路径对应的若干个采样点的三维坐标数据； 获得各个所述无人机的候选设施点至各个无人机的监测需求点的三维飞行路径对应的各个采样点的位置属性数据，其中，所述位置属性数据包括高程数据、建筑物表面模型数据以及环境属性数据； 将各个所述无人机的候选设施点至各个所述无人机的监测需求点的三维飞行路径对应的若干个采样点的三维坐标数据以及位置属性数据输入至预设的可达性指数评估模型中，根据各个所述无人机的候选设施点至各个所述无人机的监测需求点的三维飞行路径对应的各个采样点的三维坐标数据、高程数据、建筑物表面模型数据以及所述可达性指数评估模型中的硬约束条件，获得各个所述无人机的候选设施点至各个无人机的监测需求点的三维飞行路径对应的各个采样点的硬约束标签数据；所述硬约束条件用以指示三维飞行路径在物理和法规层面上的可达性； 根据各个所述无人机的候选设施点至各个所述无人机的监测需求点的三维飞行路径对应的各个采样点的环境属性数据以及所述可达性指数评估模型中的软约束条件，获得各个所述无人机的候选设施点至各个所述无人机的监测需求点的三维飞行路径对应的各个采样点的软约束标签数据；所述软约束条件用以指示三维飞行路径在环境适飞和公众安全方面的可达性； 根据各个所述无人机的候选设施点至各个无人机的监测需求点的三维飞行路径对应的各个采样点的硬约束标签数据、软约束标签数据以及预设的局部可达性指数计算算法，获得各个所述无人机的候选设施点至各个所述无人机的监测需求点的三维飞行路径对应的各个采样点的局部可达性指数，其中，所述局部可达性指数计算算法为： 式中，为第j个无人机的候选设施点到第i个无人机的监测需求点的三维飞行路径上第k个采样点的局部可达性指数，为第j个无人机的候选设施点到第i个无人机的监测需求点的三维飞行路径上第k个采样点的硬约束标签数据中第u个硬约束标签子数据，U为硬约束标签子数据的数目，为第j个无人机的候选设施点到第i个无人机的监测需求点的三维飞行路径上第k个采样点的软约束标签数据中第w个软约束标签子数据，W为软约束标签子数的数目； 根据各个所述无人机的候选设施点至各个无人机的监测需求点的三维飞行路径对应的各个采样点的硬约束标签数据、局部可达性指数以及预设的三维飞行路径综合可达性指数计算算法，获得各个所述无人机的候选设施点至各个无人机的监测需求点的三维飞行路径的可达性指数，其中，所述三维飞行路径综合可达性指数计算算法为： 式中，为第j个无人机的候选设施点到第i个无人机的监测需求点的三维飞行路径的可达性指数，K为三维飞行路径对应的采样点的数目，为第j个无人机的候选设施点到第i个无人机的监测需求点的三维飞行路径上第k个采样点的硬约束标签数据； 将各个所述无人机的候选设施点至各个无人机的监测需求点的三维飞行路径的可达性指数输入至预设的无人机空港选址模型中，根据各个所述无人机的候选设施点至各个无人机的监测需求点的三维飞行路径的可达性指数、所述无人机空港选址模型的三维飞行路径可达性指数最大化目标函数、目标设施点数量约束条件以及候选设施点选择约束条件，以最大化所有的三维飞行路径的可达性指数为目标，从若干个所述无人机的候选设施点中进行目标设施点提取，获得若干个目标设施点，生成无人机空港部署方案。

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