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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种中央驱动型三自由度人形机器人肩关节机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511143478.4，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种中央驱动型三自由度人形机器人肩关节机构是由杜妍辰;江宇恒;罗胜利;疏小龙;袁青卓;喻洪流设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种中央驱动型三自由度人形机器人肩关节机构在说明书摘要公布了：本发明公开一种中央驱动型三自由度人形机器人肩关节机构，属于人形机器人技术领域。该机构包括肩部屈伸模组、肩部内收外展模组和肩部内外旋模组，三者的输出轴在空间上相交于同一中心点，实现高度仿生的三自由度运动。其中，肩部屈伸模组通过第一驱动电机驱动齿轮副带动第一传动轴旋转；肩部内收外展模组通过第二驱动电机驱动齿轮副和锥齿轮副带动圆形底座机架运动；肩部内外旋模组通过第三驱动电机直接驱动旋转。本发明显著降低了运动部件的转动惯量，提高了动态稳定性和运动精度，有效解决了传统肩关节惯性大、自由度不足的问题，兼具高灵活性和高负载能力，适用于人形机器人的复杂动作需求。

本发明授权一种中央驱动型三自由度人形机器人肩关节机构在权利要求书中公布了：1.一种中央驱动型三自由度人形机器人肩关节机构，其特征在于，包括： 肩部屈伸模组，包括第一驱动电机10、第一齿轮传动副和第一传动轴1，所述第一驱动电机10固定于肩关节基座9，通过第一齿轮传动副驱动第一传动轴1旋转，实现肩关节的屈伸运动；所述第一齿轮传动副包括第一小齿轮8和第一大齿轮2，所述第一小齿轮8与第一驱动电机10的输出轴固定连接，并与第一大齿轮2啮合，所述第一大齿轮2通过花键副与第一传动轴1连接； 肩部内收外展模组，包括第二驱动电机6、第二齿轮传动副、锥齿轮副、第二传动轴14和圆形底座机架13，所述第二驱动电机6固定于肩关节基座9，所述圆形底座机架13与第二传动轴14同步转动；通过第二齿轮传动副和锥齿轮副驱动第二传动轴14旋转，实现肩关节的内收外展运动；所述第二齿轮传动副包括第二小齿轮7和第二大齿轮3，所述第二小齿轮7与第二驱动电机6的输出轴固接，并与第二大齿轮3啮合，所述第二大齿轮3通过D型轴5与锥齿轮副的第一锥齿轮15同步转动；所述锥齿轮副包括第一锥齿轮15和第二锥齿轮16，所述第一锥齿轮15与D型轴5固接，并与第二锥齿轮16啮合，所述第二锥齿轮16与第二传动轴14固接；所述D型轴5的轴向位置通过第三推力轴承218和第四推力轴承219约束，所述第三推力轴承218设于第一传动轴1与第一锥齿轮15之间，所述第四推力轴承219设于第一传动轴1与第二大齿轮3之间； 所述第一传动轴1的内腔连接有第一轴承210和第二轴承213，用于支承D型轴5；所述第一传动轴1内还设有第三轴承214和第四轴承215，用于支承第二传动轴14 肩部内外旋模组，包括第三驱动电机12和电机保持架11，所述第三驱动电机12固定于所述第二传动轴14的输出端，通过驱动电机保持架11实现肩关节的内外旋运动； 所述肩部屈伸模组、肩部内收外展模组和肩部内外旋模组的输出轴在空间上相交于同一中心点。

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