买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏泓鑫科技有限公司申请的专利基于多传感器融合与卡尔曼滤波的避障小车控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511340082.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于多传感器融合与卡尔曼滤波的避障小车控制方法是由周启航;周俊;圣有高;徐琴;周进;熊天皓;沈文武;曹一帆;金鹏设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合与卡尔曼滤波的避障小车控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多传感器融合与卡尔曼滤波的避障小车控制方法，具体涉及避障小车环境适配与控制领域，数据采集模块分场景采集避障小车的多传感器原始数据；卡尔曼滤波融合模块进行数据融合；环境特征识别模块对融合后的数据进行特征标记；局部地图构建模块按不同场景构建二维坐标系下的局部地图；路径可行度评估模块差异化计算各节点的通行安全指数；计算各节点实际安全指数与基准值之间的偏差；避障控制模块生成相应的电机控制指令；本发明在计算节点通行安全指数后，生成差异化电机指令，避免传统固定控制策略因过度制动导致的作业延迟，或因控制不足引发的安全隐患，减少不必要的能耗浪费与故障停机成本。

本发明授权基于多传感器融合与卡尔曼滤波的避障小车控制方法在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合与卡尔曼滤波的避障小车控制方法，其特征在于，包括数据采集模块、本地数据库、卡尔曼滤波融合模块、环境特征识别模块、局部地图构建模块、路径可行度评估模块、路径偏差分析模块、避障控制模块，所述方法具体步骤如下： S1、数据采集模块根据有光源与无光源两种环境场景，分别采集避障小车的多传感器原始数据，并存储于本地数据库中； S2、卡尔曼滤波融合模块从本地数据库中提取相应场景的原始数据，通过构建对应的状态方程与观测方程进行数据融合，并将结果输出至环境特征识别模块； 所述构建对应的状态方程与观测方程过程如下： A1、状态量定义； 以避障小车的运动状态和核心环境感知量为核心，定义统一的状态向量Xk:，x，y是小车在二维坐标系中的位置坐标，单位为m，θ是小车航向角，单位是rad，v是小车线速度，单位是ms，是小车角速度单位是rads，是前方三个关键方向正前、左偏30°、右偏30°的障碍物距离，单位是m； A2、分场景构建状态方程； A3、分场景构建观测方程； 所述状态方程描述的是k时刻状态如何从k-1时刻状态演化而来，形式为：，Xk、Xk-1是小车不同时刻的状态向量，Fk是状态转移矩阵，Bk是控制输入矩阵，维度与状态向量Xk一致，用于将控制向量uk映射到状态空间，uk是控制向量，为小车电机的控制指令，Wk是过程噪声向量； 在有光源场景时，状态转移矩阵，Δt为采样时间间隔，取值为0.1s，因激光雷达帧率与运动采样同步，设为恒值传递处理；在无光源场景时，在有光源场景的状态转移矩阵Fk的基础上，对行增加衰减系数0.95，该系数基于100组无光源场景下近距离障碍物运动数据拟合得出，体现近距离障碍物的快速变化特性，状态转移矩阵Fk为：，无光源场景下Δt为采样时间间隔，取值为0.05s； 观测方程描述传感器测量值如何与状态量关联，形式为：，Zk为传感器测量向量，Vk是观测噪声向量，为服从均值为0、方差为观测噪声协方差矩阵Rk的高斯白噪声，Hk为观测矩阵； 在有光源场景时，观测值来自激光雷达测出的全向距离、视觉摄像头的轮廓推算距离、轮速编码器的速度，，和为基于轮速计算的速度与角速度，为激光雷达对应方向测距，为视觉轮廓推算的正前方距离；观测矩阵Hk设计为：；在无光源场景下，观测值来自超声波、毫米波雷达、轮速编码器，，为超声波三个方向测距，为毫米波雷达正前方测距，此时观测矩阵Hk调整为：； S3、环境特征识别模块对融合后的数据进行特征标记，并将已标记的数据传输至局部地图构建模块； S4、局部地图构建模块依据特征识别结果，以小车当前坐标为原点，按不同场景构建二维坐标系下的局部地图； S5、路径可行度评估模块结合局部地图中的路径节点数据与卡尔曼滤波提供的实时信息，差异化计算各节点的通行安全指数； 所述通行安全指数是通过对静态障碍物风险评分、动态障碍物风险评分、传感器置信度评分三个维度加权计算得出，且依据有光源与无光源场景差异化分配权重，公式为：，代表第i个路径节点的通行安全指数，为静态障碍物风险评分的权重系数，为动态障碍物风险评分的权重系数，为传感器置信度评分的权重系数，且满足； S6、路径偏差分析模块根据预设的差异化安全阈值，计算各节点实际安全指数与基准值之间的偏差； S7、避障控制模块依据不同场景下的偏差指标，生成相应的电机控制指令，实现差异化避障控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏泓鑫科技有限公司，其通讯地址为：225400 江苏省泰州市泰兴市经济开发区通江路18-28襟江合创众创空间107、115、116、117、216室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。