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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利全景图像生成方法、全景相机系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120823100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511252599.2，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权全景图像生成方法、全景相机系统及存储介质是由赵开勇设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本全景图像生成方法、全景相机系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种全景图像生成方法，该方法包括：获取激光雷达与每个相机之间的初始位姿关系、激光雷达的点云特征和每个相机的原图像的图像特征；对点云特征和图像特征进行匹配得到点云特征和图像特征组成的特征点对；基于点云特征对应的点云坐标和图像特征对应的相机坐标优化旋转矩阵和平移向量，得到配准旋转矩阵和配准平移向量；根据特征点对、配准旋转矩阵和配准平移向量确定每个原图像的像素坐标和深度；根据像素坐标和深度确定每个原图像的像素坐标的目标像素坐标和深度；根据每个原图像的像素坐标的目标像素坐标和深度生成全景图像。通过上述方式，本申请提高了全景图像的质量。

本发明授权全景图像生成方法、全景相机系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全景图像生成方法，应用于全景相机系统，其特征在于，所述全景相机系统包括激光雷达和至少两个相机，所述方法包括： 获取所述激光雷达与每个所述相机之间的初始位姿关系、所述激光雷达扫描的点云特征和每个所述相机拍摄的原图像的图像特征，所述初始位姿关系包括旋转矩阵和平移向量； 对于所述激光雷达与每个所述相机，对所述点云特征和所述图像特征进行匹配，得到所述点云特征和所述图像特征组成的特征点对； 基于所述特征点对中所述点云特征对应的点云坐标和所述图像特征对应的相机坐标优化所述旋转矩阵和所述平移向量，得到配准旋转矩阵和配准平移向量； 根据所述特征点对中的点云坐标、所述配准旋转矩阵和所述配准平移向量确定每个所述原图像的像素坐标和所述像素坐标对应的深度； 根据所述像素坐标和所述像素坐标对应的深度确定每个所述原图像的像素坐标在全景图像中的目标像素坐标和所述目标像素坐标对应的深度； 根据每个所述原图像的像素坐标在全景图像中的目标像素坐标和所述目标像素坐标对应的深度生成所述全景图像； 所述根据所述特征点对中的点云坐标、所述配准旋转矩阵和所述配准平移向量确定每个所述原图像的像素坐标和所述像素坐标对应的深度，进一步包括： 获取每个所述相机的内参矩阵； 根据所述特征点对中的点云坐标、所述配准旋转矩阵和所述配准平移向量将所述特征点对中的点云坐标转换到相机坐标系中，得到转换点云坐标； 根据所述内参矩阵和所述转换点云坐标确定每个所述原图像的像素坐标和所述像素坐标对应的深度； 所述根据所述像素坐标和所述像素坐标对应的深度确定每个所述原图像的像素坐标在全景图像中的目标像素坐标和所述目标像素坐标对应的深度，进一步包括： 获取每个所述相机的光心坐标、全景相机的虚拟光心坐标和虚拟内参矩阵； 根据所述内参矩阵、所述像素坐标和所述像素坐标对应的深度确定所述像素坐标对应的三维坐标； 确定每个所述相机的光心坐标和所述虚拟光心坐标之间的位姿关系，所述位姿关系包括光心旋转矩阵和光心平移向量； 根据所述三维坐标、所述光心旋转矩阵和所述光心平移向量确定每个所述原图像的像素坐标在所述全景相机中的相机坐标； 根据所述全景相机中的相机坐标和所述虚拟内参矩阵确定每个所述原图像的像素坐标在全景图像中的目标像素坐标和所述目标像素坐标对应的深度。

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