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龙图腾网获悉青岛蓝海软通信息技术有限公司申请的专利一种人形机器人导航方法、系统、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510832264.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种人形机器人导航方法、系统、存储介质及程序产品是由薛莉娜;王艺博;田广杰;姚志鹏设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人导航方法、系统、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：一种人形机器人导航方法、系统、存储介质及程序产品，涉及导航领域，在该方法中，对于位于标准照明区的初始路径，确定第一障碍物坐标集合；根据第一障碍物坐标集合计算第一修正路径；对于位于弱照明区的初始路径，根据补偿加速度确定第二修正路径；对于位于暗区的初始路径，根据第二障碍物坐标集合计算第三修正路径；控制人形机器人在标准照明区、弱照明区和暗区分别按照第一修正路径、第二修正路径及第三修正路径行走。本申请用于划分不同照明区域并采用不同的传感器数据及处理方法，实现了人形机器人在各照明区域的稳定导航，提高了路径跟踪精度，进而提高了物料搬运效率。

本发明授权一种人形机器人导航方法、系统、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人导航方法，其特征在于，包括： 获取所述人形机器人当前位置到目标位置的初始路径以及环境光强数据，并根据预设第一光强阈值和预设第二光强阈值将环境划分为标准照明区、弱照明区和暗区，所述预设第一光强阈值大于所述预设第二光强阈值； 对于位于所述标准照明区的初始路径，根据视觉传感器采集得到的第一环境图像识别所述第一环境图像中的第一障碍物对应的第一障碍物坐标集合； 根据所述第一障碍物坐标集合以及所述人形机器人在所述标准照明区的当前位置采用最短路径算法计算所述人形机器人在所述标准照明区的第一修正路径； 对于位于所述弱照明区的初始路径，获取惯性测量单元测量得到的加速度和角速度数据和机器人足底力传感器采集得到的支撑力数据； 当根据所述支撑力数据确定所述人形机器人的重心偏移超过预设偏移阈值时，将所述加速度乘以预设补偿系数，得到补偿加速度，并根据所述补偿加速度确定所述人形机器人在所述弱照明区的第二修正路径； 对于位于所述暗区的初始路径，根据超声波传感器采集得到的超声波数据识别所述暗区的第二障碍物对应的第二障碍物坐标集合； 根据所述第二障碍物坐标集合以及所述人形机器人在所述标准照明区的当前位置采用所述最短路径算法计算所述人形机器人在所述暗区的第三修正路径； 控制所述人形机器人在所述标准照明区、所述弱照明区和所述暗区分别按照所述第一修正路径、所述第二修正路径及所述第三修正路径行走。

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