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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种GNSS和INS半紧组合导航方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510964039.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种GNSS和INS半紧组合导航方法、装置及电子设备是由谭治良;路晓庆;魏跃虎;黎乾雄;王曈设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GNSS和INS半紧组合导航方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种GNSS和INS半紧组合导航方法、装置及电子设备，其中，该GNSS和INS半紧组合导航方法包括：对导航系统进行系统初始化；所述导航系统为GNSS和INS半紧组合导航系统；对所述导航系统的离散状态进行预测，得到离散状态；构建观测模型，并对所述导航系统的离散状态进行迭代更新，确定所述导航系统当前时刻的最优状态；根据迭代更新收敛的锚点坐标，将当前的站心坐标转换为地心地固坐标系。通过本发明，兼顾了高精度、低算力和强鲁棒性，解决了现有的相关技术中存在的导航精度与算力难以有效平衡的问题。

本发明授权一种GNSS和INS半紧组合导航方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种GNSS和INS半紧组合导航方法，其特征在于，包括： 对导航系统进行系统初始化；所述导航系统为GNSS和INS半紧组合导航系统； 对所述导航系统的离散状态进行预测，得到离散状态； 构建观测模型，并对所述导航系统的离散状态进行迭代更新，确定所述导航系统当前时刻的最优状态； 根据迭代更新收敛的锚点坐标，将当前的站心坐标转换为地心地固坐标系; 对所述导航系统的离散状态进行预测，得到离散状态，包括： 构建所述导航系统的状态转移模型，并根据惯性测量单元的运动学模型，确定状态转移函数； 结合所述状态转移函数，预测所述导航系统的离散状态； 根据GNSS观测模型假设所述导航系统的真实状态，并结合所述导航系统的离散状态确定误差状态； 构建观测模型，并对所述导航系统的离散状态进行迭代更新，确定所述导航系统当前时刻的最优状态，包括： 基于所述导航系统当前的离散状态，确定从地心地固坐标系到东-北-天坐标系的旋转矩阵； 根据所述旋转矩阵，确定GNSS天线在东-北-天坐标系下的GNSS观测位置与速度，并构建观测模型； 根据所述误差状态迭代卡尔曼滤波的标准过程，结合所述观测模型，对所述导航系统的离散状态进行迭代更新，确定所述导航系统在当前时刻的最优状态。

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