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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利三维重建方法和终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511271430.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维重建方法和终端设备是由武云钢;赵开勇设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维重建方法和终端设备在说明书摘要公布了：本申请涉及三维重建技术领域，公开一种三维重建方法和终端设备，包括：对扫描区域进行无人机航线规划和地面端扫描规划；获取空中图像和地面图像；根据空中图像进行空中模型重建得到空中稀疏点云和第一位姿信息，以及根据地面图像进行地面模型重建得到地面稀疏点云和第二位姿信息；对空中图像和地面图像中存在重叠区域的目标空中图像和目标地面图像进行匹配，得到目标空中图像和目标地面图像之间的相对位姿信息；根据第一位姿信息、第二位姿信息和相对位姿信息，利用带控制点约束的全局捆绑调整优化存在重叠区域的目标空中图像和目标地面图像中每张图像的位姿信息和稀疏点位置，得到融合模型。本申请提高了三维重建的空地坐标对齐精度。

本发明授权三维重建方法和终端设备在权利要求书中公布了：1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法包括： 对扫描区域进行无人机航线规划和地面端扫描规划，得到无人机拍摄航线和地面端扫描路径，其中，所述无人机拍摄航线包括无人机起降点和无人机拍摄路径，所述地面端扫描路径包括地面扫描设备的扫描路径，所述地面扫描设备的扫描路径经过所述无人机起降点； 获取无人机按照所述无人机拍摄航线进行空中连续拍摄得到的多张不同视角的空中图像，以及所述地面扫描设备按照所述地面端扫描路径进行地面拍摄得到的多张地面图像，其中，所述地面图像的坐标系与所述空中图像的坐标系相同； 根据多张所述空中图像进行空中模型重建，得到空中稀疏点云和每张空中图像的第一位姿信息，以及根据多张所述地面图像进行地面模型重建，得到地面稀疏点云和每张地面图像的第二位姿信息； 基于所述空中稀疏点云和所述地面稀疏点云，对多张所述空中图像和多张所述地面图像中存在重叠区域的目标空中图像和目标地面图像进行匹配，得到目标空中图像和目标地面图像之间的相对位姿信息； 根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息和所述相对位姿信息，利用带控制点约束的全局捆绑调整优化所述存在重叠区域的目标空中图像和目标地面图像中每张图像的位姿信息和稀疏点位置，得到融合模型； 基于所述空中稀疏点云和所述地面稀疏点云，对多张所述空中图像和多张所述地面图像中存在重叠区域的目标空中图像和目标地面图像进行匹配，得到目标空中图像和目标地面图像之间的相对位姿信息，包括： 根据多张所述目标空中图像的所述第一位姿信息和多张所述目标地面图像的所述第二位姿信息，确定存在重叠区域的目标空中图像和目标地面图像； 基于所述空中稀疏点云和所述地面稀疏点云，确定位于所述存在重叠区域的目标空中图像和目标地面图像中的同名稀疏点，得到由同名稀疏点组成的多对稀疏点对，其中，每对稀疏点对包括一个空中稀疏点和一个地面稀疏点； 针对每对稀疏点对，从多张所述空中图像中确定该稀疏点对中的空中稀疏点所对应的目标空中图像，得到多张目标空中图像，以及从多张所述地面图像中确定该稀疏点对中的地面稀疏点所对应的目标地面图像，得到多张目标地面图像； 将多张所述目标空中图像和多张所述目标地面图像进行两两组合，得到多对空地图像对，其中，每对所述空地图像对包括一张目标空中图像和一张目标地面图像； 针对每对所述空地图像对，对其中的所述目标空中图像进行多种尺度缩放，得到多张不同尺度的空中缩放图像，以及对其中的所述目标地面图像进行多种尺度缩放，得到多张不同尺度的地面缩放图像； 从多张所述空中缩放图像和多张所述地面缩放图像中确定尺度相同的空中缩放图像和地面缩放图像； 对所述尺度相同的空中缩放图像和地面缩放图像进行特征点提取与匹配，得到所述目标空中图像和所述目标地面图像之间的相对位姿信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市其域创新科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区留仙洞深圳国际创新谷1栋B座24楼2403-2404；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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