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龙图腾网获悉陕西明杰数字科技有限公司申请的专利一种基于羊子饲喂智能机器人的饲喂方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120678033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510825448.5，技术领域涉及：A01K5/02；该发明授权一种基于羊子饲喂智能机器人的饲喂方法及系统是由刘云;申建梅;曹振云;武文斌设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于羊子饲喂智能机器人的饲喂方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于羊子饲喂智能机器人的饲喂方法及系统，属于饲喂机器人技术领域，包括：根据羊只饲料喂养量数据库和各羊栏的不同生命周期阶段的羊只数量，确定各羊栏的投喂任务和料仓取料量；基于各羊栏的投喂任务和料仓取料量，确定喂养时间并生成任务流程；通过激光雷达扫描羊场区域，生成三维数字地图；基于三维数字地图确定料仓以及各羊栏位置，将料仓作为起始点和终点，各羊栏为途径点位，以最短路径为目标进行投喂路径规划，控制机器人自动执行任务。该方法能够实现自动取料、路径规划和精准投喂，帮助农户提高羊子的饲料投喂效率，减轻农户的劳动强度。

本发明授权一种基于羊子饲喂智能机器人的饲喂方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于羊子饲喂智能机器人的饲喂方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据羊只饲料喂养量数据库和各羊栏的不同生命周期阶段的羊只数量，确定各羊栏的投喂任务和料仓取料量； 基于各羊栏的投喂任务和料仓取料量，确定喂养时间并生成任务流程； 通过激光雷达扫描羊场区域，生成三维数字地图； 基于三维数字地图确定料仓以及各羊栏位置，将料仓作为起始点和终点，各羊栏为途径点位，以最短路径为目标进行投喂路径规划； 根据动态算法，基于料仓取料量判断下料电机转速和机器人磅秤实时称重数据动态计算当前车载料重量； 等待机器人主动请求获取饲喂任务，获取投喂任务和料仓取料量，获取任务流程，根据投喂路径规划结果确定料仓、羊舍、喂养路线，根据机器人磅秤实时称重数据判断当前机器车载料重量，控制机器人自动执行任务； 所述通过激光雷达扫描羊场区域，生成三维数字地图，包括以下步骤： 使用激光雷达扫描设备，通过激光束扫描羊场区域并记录反射回来的信号，从而获得点云数据； 对点云数据进行滤波，获得去噪后的点云数据； 通过RANSAC算法对点云数据进行平面拟合，以识别地面、墙壁、栏杆的结构，清除非地面或非重要部分的点云数据； 基于羊场地理信息，通过将处理后的点云数据按照空间坐标系进行集合，生成三维数据集，使每个点云数据都具有对应的空间坐标和颜色和强度的附加信息； 根据三维数据集，将点云数据转化为网格、表面或体积表示，构建出完整的三维数字地图。

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