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龙图腾网获悉安徽伽马机器人科技有限公司申请的专利基于AI视觉的焊接机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120533688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510615435.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于AI视觉的焊接机器人控制系统是由金音孜;陈梦阳设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AI视觉的焊接机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及AI视觉技术领域，具体公开了基于AI视觉的焊接机器人控制系统，包括采集模块、分析模块、优化模块和控制模块，具体地：采集模块：采集熔池图像，对所述熔池图像进行预处理得到目标图像，基于AI视觉提取所述目标图像中熔池的边缘；分析模块：基于所述边缘获取熔池的实际宽度A1，并获取熔池的实际深度A2，计算宽深比，当所述宽深比不属于预设的安全范围时，标记为异常情况；优化模块：当出现异常情况时，在预设的采集周期内实时采集特征，基于所述特征构建两个样本集，基于所述样本集获取所述特征的重要性评分；控制模块：基于所述重要评分执行预设的控制策略。本发明可以降低能源与焊材消耗，助力绿色高效焊接制造。

本发明授权基于AI视觉的焊接机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.基于AI视觉的焊接机器人控制系统，其特征在于，包括采集模块、分析模块、优化模块和控制模块，具体地： 采集模块：采集熔池图像，对所述熔池图像进行预处理得到目标图像，所述预处理包括去噪和增强，基于AI视觉提取所述目标图像中熔池的边缘； 分析模块：基于所述边缘获取熔池的实际宽度A1，并获取熔池的实际深度A2，计算宽深比D1=A1A2，当所述宽深比不属于预设的安全范围时，标记为异常情况； 优化模块：当出现异常情况时，在预设的采集周期内实时采集特征，所述特征包括宽深比、焊接速度、焊接电流、能源消耗量和焊条材料消耗量，基于所述特征构建两个样本集，基于所述样本集获取所述特征的重要性评分； 控制模块：基于所述重要性评分执行预设的控制策略，所述控制策略包括能源控制策略和材料控制策略，所述能源控制策略用于控制焊接机器人的电流以减少能源消耗量，所述材料控制策略用于控制焊接机器人的焊条移动速度以减少焊条材料消耗量； 基于所述特征构建两个样本集包括： 将焊接速度、焊接电流和能源消耗量作为第一初始样本，将焊接速度、焊接电流和焊条材料消耗量作为第二初始样本； 以所述宽深比作为所述第一初始样本的标签，得到一个第一样本，获取连续n个时间点对应的第一样本，生成第一样本集，n为预设数量； 以所述宽深比作为所述第二初始样本的标签，得到一个第二样本，获取连续n个时间点对应的第二样本，生成第二样本集； 基于所述样本集获取所述特征的重要性评分包括： 以宽深比为回归目标，采用所述第一样本集训练随机森林模型，计算所述特征作为节点进行分裂时的纯度提升值，对同一所述特征的纯度提升值进行求和得到纯度提升总和，对所述纯度提升总和进行归一化，得到重要性评分； 以宽深比为回归目标，采用所述第二样本集训练随机森林模型，计算所述特征作为节点进行分裂时的纯度提升值，对同一所述特征的纯度提升值进行求和得到纯度提升总和，对所述纯度提升总和进行归一化，得到重要性评分； 基于所述重要性评分执行预设的控制策略包括： 获取所述能源消耗量对应的重要性评分P1和所述焊条材料消耗量对应的重要性评分P2，基于P1和P2执行预设的控制策略； 其具体过程包括： 当P1＞0.6＞P2时，执行能源控制策略： 获取此时的焊接电流I1，计算新的焊接电流I1'=I1-ΔI，ΔI为预设的焊接电流调整值，调整焊接机器人的焊接电流为I1'，并再次获取宽深比，重复上述步骤，直至某次调整焊接电流后的宽深比属于所述安全范围； 当P1＜0.6＜P2时，执行材料控制策略： 获取此时的焊条移动速度V1，计算新的焊条移动速度V1'=V1-ΔV，ΔV为预设的焊条移动速度调整值，调整焊接机器人的焊条移动速度为V1'，并再次获取宽深比，重复上述步骤，直至某次调整焊条移动速度后的宽深比属于所述安全范围； 除上述两种情况外，发送提示消息到预设的管理人员。

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