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龙图腾网获悉舟山市豫龙船舶工程有限公司申请的专利一种船底污垢清除系统及其清除工艺获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120517548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510402649.4，技术领域涉及：B63B59/08；该发明授权一种船底污垢清除系统及其清除工艺是由蔡礼侠;陈水仙;程玲玲设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船底污垢清除系统及其清除工艺在说明书摘要公布了：本发明涉及一种船底污垢清除系统及其清除工艺，属于船底污垢清除技术领域，包括水下机器人平台、多自由度机械手臂、高压水射流喷头、花洒式涂层喷头、水下电机、超声波发生器，所述多自由度机械手臂设置有四个，四个所述多自由度机械手臂均安装在水下机器人平台处，所述水下机器人平台安装有水下云台，所述水下云台安装有高清水下摄像头，所述水下机器人平台安装有水射流泵、储液水箱、输送泵。本发明中，通过算法设计路径的水下机器人可实现污垢识别、多模态协同清除高压水射流+生物酶+超声波、自修复涂层喷涂，该系统兼具高效性、环保性与长效防污能力，可显著降低船舶维护成本与海洋污染风险。

本发明授权一种船底污垢清除系统及其清除工艺在权利要求书中公布了：1.一种船底污垢清除系统，包括水下机器人平台1、多自由度机械手臂2、高压水射流喷头8、花洒式涂层喷头9、水下电机10、超声波发生器11，其特征在于：所述多自由度机械手臂2设置有四个，四个所述多自由度机械手臂2均安装在水下机器人平台1处，所述水下机器人平台1安装有水下云台3，所述水下云台3安装有高清水下摄像头4，所述水下机器人平台1安装有水射流泵5、储液水箱6、输送泵7，所述水下电机10的驱动端通过螺栓安装有清洁刮板12，所述高压水射流喷头8、花洒式涂层喷头9、水下电机10、超声波发生器11分别安装在多自由度机械手臂2的驱动端； 清除工艺包括如下步骤： S1：水下机器人平台1在船舶底部通过水下云台3的高清水下摄像头4进行扫描，收集船底污垢的高清图像包括藻类、藤壶、贝类，标注其类别及位置边界框构建数据集，数据集传至污垢分类模型，污垢分类模型通过主干网络采用轻量化卷积神经网络平衡计算效率与识别精度，进行分类分支，输出污垢类别，进行语义分割分支，生成像素级污垢分布掩膜，最后迁移学习，在预训练的ImageNet模型基础上，使用船底污垢数据集进行微调； S2：路径规划算法设计：1、污垢分布建模，将语义分割结果转换为二维栅格地图，每个栅格标记有污染等级和污垢类型，污染等级：根据污垢密度，分为低、中、高；污垢类型：对应清除策略；2、优化目标与约束条件：目标函数，最小化总作业时间，总作业时间：移动时间+清除时间，约束条件，机器人运动学以转向半径、速度为限制，清除效率差异，能源消耗上限：电池容量限制；3、混合路径规划策略：全局规划，生成初步路径，优先遍历高污染级区域； S3：算法实施流程：1、图像输入与实时处理，机器人搭载的摄像头每秒捕获10帧图像，经预处理后输入分类模型，推理时间＜50ms帧；2、污垢地图更新，通过SLAM技术，将识别结果映射至船体三维曲面模型，动态更新污染栅格地；3、路径生成与执行：决策树逻辑：若检测到藤壶聚集区：单区域面积＞0.5m²，触发“高频水射流+超声波”模式； S4：水射流泵5可将海水抽入通过多自由度机械手臂2的高压水射流喷头8喷出进行高压水射流，先通过多自由度机械手臂2的高压水射流喷头8和超声波发生器11对船底的藤壶聚集区进行清理，输送泵7可将储液水箱6内的含几丁质酶分解藤壶粘液由花洒式涂层喷头9贴合船底喷出，涂抹含几丁质酶分解藤壶粘液，启动水下电机10可转动清洁刮板12，通过花洒式涂层喷头9和清洁刮板12组合可对清理部位进行二次清理并喷涂自修复涂层，最后在储液水箱6内替换纳米硅基材料与氧化锌微粒再通过花洒式涂层喷头9贴合船底喷出，自修复涂层遇海水后释放氧化锌微粒，抑制藻类孢子附着。

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