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龙图腾网获悉交通运输部北海航海保障中心天津海事测绘中心申请的专利一种无人艇集群协同通信方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120496363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510648145.0，技术领域涉及：G08G3/00；该发明授权一种无人艇集群协同通信方法及系统是由汪连贺;黄永军;张媛;任晓东;李新辉设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇集群协同通信方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人艇集群协同通信方法及系统，具体涉及无人艇集群通信技术领域，用于解决无人艇集群协同通信差的问题；本发明构建了具备实时感知与自适应能力的协同通信机制，通过采集无人艇的空间位置、速度与航向信息，构建标准化状态向量，生成并动态维护通信拓扑图，筛选出满足通信距离与链路权重条件的有效链路；实时监测链路负载，计算节点拥塞感知因子，触发路径优化后基于距离与负载选择最优路径并调整转发速率；结合任务时限、作用节点范围与延迟敏感等级构建调度因子，生成优先级评分，按任务优先级将通信任务调度至最优链路与时段，实现了根据任务级别的无人艇集群的时空协同调度优化。

本发明授权一种无人艇集群协同通信方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人艇集群协同通信方法，其特征在于，包括如下步骤： 采集无人艇空间位置、速度与航向信息，经预处理后构建标准化状态向量，计算节点间距离与速度差，动态生成通信拓扑图，基于通信距离阈值与链路权重函数更新拓扑结构，筛选出有效通信链路； 基于空间拓扑图实时监测链路负载状态，计算节点的拥塞感知因子，并进行阈值判断是否触发路径优化； 当触发路径优化后，根据距离与链路负载选择最优转发路径，并动态调整链路转发速率； 根据任务类型提取任务时限、作用节点范围与延迟敏感信息，构建任务调度因子并生成调度优先级评分，结合通信拓扑结构划分空间区域与时间窗口，根据优先级评分将任务调度至最优链路与时段； 计算节点间距离与速度差，动态生成通信拓扑图，基于通信距离阈值与链路权重函数更新拓扑结构，筛选出有效通信链路，具体过程如下： 构建空间拓扑图，空间拓扑图的点表示当前时刻的所有无人艇节点的集合，空间拓扑图的边表示当前时刻存在有效通信链路的节点对集合； 根据节点实时空间位置信息计算节点间实时欧氏距离作为节点间实时距离； 当节点对之间的实时距离小于或等于有效通信距离阈值时，链路即为有效，纳入通信拓扑图，否则链路不可用； 根据判断结果，构建有效边集合，得到最终的空间拓扑图； 在构建出空间拓扑图后，评估通信链路的质量水平。

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