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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利仿生机器蝠鲼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510820017.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权仿生机器蝠鲼是由吴正兴;李雅婷;李思捷;罗来恩;谭民设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生机器蝠鲼在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种仿生机器蝠鲼，包括：蝠鲼本体以及一对胸鳍，一对胸鳍分别连接在蝠鲼本体的左右两侧，每个胸鳍包括胸鳍骨架和第一驱动机构，第一驱动机构包括第一驱动装置，第一驱动装置的输出轴与胸鳍骨架的第一区域相连接，第一驱动装置的输出轴转动能够带动胸鳍骨架产生变形。本方面实施例提供的仿生机器蝠鲼，第一驱动机构为胸鳍提供一个形变的自由度，使得胸鳍的形状随着第一驱动机构的运动而发生改变，模仿了生物蝠鲼的柔性胸鳍，优化仿生机器蝠鲼推力生成机制，实现仿生机器蝠鲼的推力优化；并且，当第一驱动机构工作时，胸鳍在第一驱动机构的带动下转动，可为胸鳍鳍面变化下推力特性的研究提供支持。

本发明授权仿生机器蝠鲼在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器蝠鲼，其特征在于，包括： 蝠鲼本体以及一对胸鳍10，一对胸鳍10分别连接在所述蝠鲼本体的左右两侧，每个所述胸鳍10包括胸鳍骨架110和第一驱动机构150，所述第一驱动机构150包括第一驱动装置151，所述第一驱动装置151的输出轴与所述胸鳍骨架110的第一区域相连接，所述第一驱动装置151的输出轴转动能够带动所述胸鳍骨架110产生变形； 每个所述胸鳍10还包括第二驱动机构140，所述第二驱动机构140包括第二驱动装置、可变形传递结构143以及驱动线，所述驱动线的第一端固定在所述第二驱动装置上，所述驱动线的第二端固定在所述可变形传递结构143上； 所述可变形传递结构143的两端均与所述胸鳍骨架110相连，所述第二驱动装置的输出轴转动能够带动所述驱动线运动，所述驱动线能够拉动所述可变形传递结构143弯曲运动以使所述胸鳍骨架110做柔性扑动； 每个所述胸鳍10包括第三驱动机构，所述第三驱动机构包括第三驱动装置131，所述第三驱动装置131设置在所述胸鳍骨架110的根部，所述第三驱动装置131的输出轴与所述胸鳍骨架110垂直； 所述仿生机器蝠鲼还包括连接架组件132，所述连接架组件132连接所述第三驱动装置131、所述第二驱动机构140、所述第一驱动机构150和所述胸鳍骨架110，其中，所述连接架组件132与所述第三驱动装置131的输出轴相连，并能够随着所述第三驱动装置131的输出轴的转动而运动。

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