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龙图腾网获悉南京欧米麦克机器人科技有限公司申请的专利一种曲率连续的AGV轨迹规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120368981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510589474.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种曲率连续的AGV轨迹规划方法和系统是由白金辉;张丁初;魏巍设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种曲率连续的AGV轨迹规划方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种曲率连续的AGV轨迹规划方法和系统，涉及轨迹规划技术领域。该方法包括首先建立以起点为原点的二维坐标系，获取终点位置和角度信息。基于这些数据，系统从预设的轨迹分类库中确定合适的基础轨迹路径类型，包括直线、各类弯道等。随后，对基础轨迹进行分段处理，将其划分为直线段、渐变曲线段和圆弧段的组合。通过计算渐变曲线参数并整合各段路线，形成包含完整属性信息的轨迹信息包。最后，系统对轨迹进行可通行性验证，确保最终生成的轨迹满足AGV的运动要求。上述方法通过引入渐变曲线作为过渡段，实现了轨迹曲率的连续平滑变化。

本发明授权一种曲率连续的AGV轨迹规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种曲率连续的AGV轨迹规划方法，应用于轨迹规划系统，其特征在于，所述方法包括： 构建以起始点为原点的二维环境坐标系； 获取轨迹终点坐标数据和角度数据，所述角度数据以起始点的行驶方向为X轴正方向； 结合所述终点坐标数据和所述角度数据，根据预设的轨迹分类库确定基础轨迹路径，所述基础轨迹路径包括直线、直角弯、锐角弯、钝角弯、S弯和平角弯； 对所述基础轨迹路径进行曲线分段，得到对应的多段路线，所述多段路线至少包括直线段、渐变曲线段和圆弧段； 结合所述终点坐标数据和角度数据，计算渐变曲线参数； 将所述多段路线进行整合，得到包含属性信息的初步轨迹信息包，所述属性信息至少包括路线类型信息、所述终点坐标、所述角度数据、所述渐变曲线参数； 对所述初步轨迹信息包的可通行性进行检查，以确定最终轨迹信息包； 还包括： 设定所述轨迹终点为P，起点为O； 确定起点O运动方向上的直线方程L1和终点P运动方向上的直线方程L2； 结合所述直线方程L2确定交点N的坐标，并计算所述直线方程L1和所述直线方程L2的对称线方程L3； 若所述基础轨迹路径为锐角弯、直角弯或钝角弯，则确定终点P相对对称线方程L3的对称点Q； 若曲线PQ中有渐变曲线段，则所述渐变曲线段的曲线函数为： xk+C-yk＝Ck，其中k为预设的轨迹平缓度数值，C为渐变曲线的参数； 若曲线PQ中有圆弧段，则所述圆弧段的曲线函数为： x2+R-y2＝R2，其中R＝C。

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