买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖北珞珈实验室;武汉大学申请的专利融合物体平面特征的视觉SLAMMOT系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510326155.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权融合物体平面特征的视觉SLAMMOT系统及方法是由郭迟;刘阳;王滢莉设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合物体平面特征的视觉SLAMMOT系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种融合物体平面特征的视觉SLAMMOT系统及方法，在传统点特征基础上，引入基于法向量的物体平面特征提取与匹配方法。通过分析相邻点法向量的一致性来判定平面区域，并结合点特征匹配结果及平面参数相似性，实现多帧、多物体场景下多平面特征的稳定、精准提取与关联。此外，本发明还提出一种融合物体平面约束的位姿优化方法，将物体地图点重投影、物体恒速运动模型、点到平面及平面到平面约束纳入因子图优化框架，进一步提高物体表面重建与位姿估计的精度。本发明通过融合物体平面特征，显著增强了视觉SLAMMOT系统在动态环境中的性能，具有较高的实用性和创新性。

本发明授权融合物体平面特征的视觉SLAMMOT系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种融合物体平面特征的视觉SLAMMOT方法，其特征在于，包括融合物体平面特征的视觉SLAMMOT系统，所述系统具体包括： RGB-D相机、IsaacSim仿真平台和计算设备； RGB-D相机采集目标场景的RGB图像和深度信息； IsaacSim仿真平台将RGB图像和深度信息进行合成，生成RGB-D图像； 计算设备接收RGB-D图像，进行相机位姿估计与静态建图及物体位姿估计与动态重建，生成目标场景环境地图； 所述方法基于所述系统，具体步骤包括： 获取目标场景的RGB-D图像，分别对RGB-D图像进行实例分割和法向估计，得到实例分割结果和法向估计结果； 提取输入图像的静态点特征，过滤异常点特征，通过对静态点特征进行跟踪和最小化重投影误差进行相机初始位姿估计，构建相机局部地图优化相机位姿和静态地图点位置； 利用实例分割结果对不同帧中的物体进行数据关联，对关联的物体进行关键点追踪和物体初始位姿估计，基于法向估计结果提取动态物体的平面特征，通过基于匹配特征与平面参数的关联策略，构建融合平面约束的物体局部优化框架进行物体位姿和动态特征参数优化，包括： 计算物体当前帧与上一帧物体实例分割掩膜的交并比，构建关联代价矩阵，利用KM算法对关联代价矩阵求解，确定最优匹配对； 根据物体的大小均匀采样关键点，通过Lucas-Kanade光流法对关键点在相邻帧之间进行跟踪，并对关键点进行验证，使关键点位于匹配的物体掩膜内； 基于物体数据关联得到的物体地图点与关键点的对应关系，构建物体地图点重投影误差项： 其中，为物体的地图点对应的第帧关键点的像素坐标，为相机的投影矩阵，是世界坐标系到第帧相机坐标系的转换矩阵，是物体在第帧时的物体坐标系到世界坐标系的转换矩阵，是物体的地图点在其物体坐标系中的坐标； 最小化第三目标函数得到物体初始位姿估计： 其中，是与第帧中的关键点关联的物体的地图点索引集合，是常数协方差矩阵； 综合静态处理结果和动态处理结果，输出包括相机位姿、静态地图点、物体位姿、动态地图点及动态平面的目标环境地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北珞珈实验室;武汉大学，其通讯地址为：430079 湖北省武汉市武昌区珞喻路129号武汉大学信息学部星湖综合实验大楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。