买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武创智达科技(杭州)有限公司申请的专利一种机器人末端位姿定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510499884.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人末端位姿定位系统是由王桢设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人末端位姿定位系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人末端位姿定位系统，包括被测体和多个测距装置；被测体与六关节机器人进行刚性连接，被测体上设置有分布于不同位置的多个被测区；多个测距装置设置于被测体的侧部以分别对应不同的被测区，各组测距装置对被测体对应的各被测区进行间距检测。本申请的有益效果：基于测距装置一次性测量并进行解耦运算，可以同时获取六关节机器人的位置和姿态数据，并且通过重复测量，可以实现对六关节机器人的位姿精确定位。

本发明授权一种机器人末端位姿定位系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端位姿定位系统，其特征在于，包括： 被测体；所述被测体与六关节机器人进行刚性连接，所述被测体上设置有分布于不同位置的多个被测区；以及 多个测距装置；多个所述测距装置设置于所述被测体的侧部以分别对应不同的所述被测区，各组所述测距装置对所述被测体对应的各所述被测区进行间距检测； 所述被测体至少设置有三个所述被测区，各所述被测区之间于同一平面内相互垂直； 所述被测体为十字形结构，所述被测体的四个延伸端对应形成四个所述被测区；所述六关节机器人与所述被测体的中心进行连接； 所述测距装置至少有三对，分别包括至少一对第一测距装置、至少一对第二测距装置和至少一对第三测距装置； 所述第一测距装置用于采集其与所述被测区的Z轴方向间距，每对的两个所述第一测距装置绕所述被测体的中心进行180°布置； 每对的两个所述第二测距装置绕所述被测体的中心进行90°布置，每对的其中一个所述第二测距装置用于采集其与对应所述被测区的X轴方向间距，另一个所述第二测距装置用于采集其与对应所述被测区的Y轴方向间距； 每对的两个所述第三测距装置分别靠近平齐的两个所述被测区，两个所述第三测距装置沿X方向或Y方向对称设置，以分别采集其与对应所述被测区的Y方向或X方向的间距； 所述六关节机器人的位姿通过所述被测区至所述被测体中心O的相对距离Ox、Oy和Oz，以及所述被测区至所述被测体中心O的相对偏角θx、θy和θz进行表示； 设所述被测体的延伸端长度为l，两对所述第一测距装置的采集Z轴方向间距数据分别为l1和l2以及l3和l4，所述第二测距装置的采集X轴方向和Y轴方向间距数据分别为l5和l6，所述第三测距装置的采集间距数据分别为l7和l8；则所述六关节机器人的位姿表达式如下： Ox=l5+l，Oy=l6+l，Oz=l1+l22或l3+l42； θx=arcsin[l1-l22l]，θy=arcsin[l3-l42l]，θz=arcsin[l5-l62l]。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武创智达科技(杭州)有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区五常街道文一西路998号5幢812室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。