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龙图腾网获悉武汉欧若博机器人有限公司申请的专利基于主动视觉的牙根管口检测定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120219356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510355640.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于主动视觉的牙根管口检测定位方法、装置、设备及介质是由陈国良;袁铭辰;范兵;蒋楚剑;曹武军;孙琦设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于主动视觉的牙根管口检测定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请的实施例揭示了一种基于主动视觉的牙根管口检测定位方法、装置、设备及介质，属于口腔医学和医学图像技术领域，其中方法包括：以图像质量评价分数作为主动视觉的判断指标，根据对焦前后过程中前后位置的图像质量分数来调整镜头，直至找到图像质量评价分数最高的成像位置，完成自动对焦；基于自动对焦后采集到的牙髓底部图像，采用对灰度梯度插值细化和高低阈值筛选的方式提取根管口边缘的亚像素坐标；基于根管口边缘的亚像素坐标，将根管口视为圆模型，利用最小二乘法拟合出每个根管口孔径中心坐标。本申请解决了根管预备过程中医生操作繁琐、精确度低、重复性高的问题，节省了根管治疗的时间，为口腔医疗提供了一个便捷高效的辅助工具。

本发明授权基于主动视觉的牙根管口检测定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于主动视觉的牙根管口检测定位方法，其特征在于，所述方法包括： 以图像质量评价分数作为主动视觉的判断指标，根据对焦前后过程中前后位置的图像质量分数来调整镜头，直至找到图像质量评价分数最高的成像位置，完成自动对焦； 基于自动对焦后采集到的牙髓底部图像，采用对灰度梯度插值细化和高低阈值筛选的方式提取根管口边缘的亚像素坐标； 基于所述根管口边缘的亚像素坐标，将根管口视为圆模型，利用最小二乘法拟合出每个根管口孔径中心坐标； 所述图像质量评价分数的计算公式为： 其中，IQV表示图像质量评价分数，α和β分别表示第一系数和第二系数，ρ表示像素尺寸，当ρ1时，第一系数α取1，第二系数β取0；当ρ≤1时，第一系数α取0，第二系数β取1；f表示清晰度，清晰度f由图像梯度差的绝对值的乘积计算得到，满足f100，图像质量评价分数满足e表示自然常数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉欧若博机器人有限公司，其通讯地址为：430206 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道818号高科医疗器械园B9栋6层1号厂房693(自贸区武汉片区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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