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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种深海水下电液作动器EHA系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120212100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510652160.2，技术领域涉及：F15B11/028；该发明授权一种深海水下电液作动器EHA系统是由陈正;陈阳;杨朝坤;刘佳佳;刘轩硕;聂勇;梅德庆设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海水下电液作动器EHA系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种深海水下电液作动器EHA系统。系统通过动力源模块提供动力，通过压力补偿模块控制系统油压和外部海水的压力平衡，通过集成阀组模块进行油液流通和油压控制，通过执行机构模块执行控制模块的控制指令，控制模块进行系统整体的协同控制。本发明控制系统通过压力补偿器补偿系统与深海高水压环境之间的不平衡压力，以减小深海高水压环境影响，同时作为油箱进行供油，实现了系统的小型化，提高了系统在水下工作时的可靠性；本发明优化了集成阀组各元件的安装位置及内部流道，降低了流体在流道内部的压力损失，提高了深海水下电液作动器能量利用效率；本发明可实现非对称液压缸在深海的四种工况运行，可以完成水下高精度运动。

本发明授权一种深海水下电液作动器EHA系统在权利要求书中公布了：1.一种深海水下电液作动器EHA系统，其特征在于，包括： 动力源模块，用于控制系统的动力提供； 压力补偿模块，连通动力源模块并用于控制系统油压和外部海水的压力平衡，压力补偿模块作为控制系统的油箱； 集成阀组模块，安装在动力源模块和压力补偿模块之间并连通动力源模块和压力补偿模块，集成阀组模块中包括用于油压控制的两个平衡阀和两个溢流阀； 执行机构模块，安装在集成阀组模块上并连通集成阀组模块，执行机构模块包括非对称式液压缸； 控制模块，安装在动力源模块和非对称式液压缸上并用于动力源模块、压力补偿模块和执行机构模块的非对称式液压缸的协同控制； 所述的集成阀组模块还包括流量匹配阀和集成阀块，集成阀块安装在动力源模块和压力补偿模块之间，两个平衡阀间隔安装在集成阀块的一侧并位于动力源模块内部，流量匹配阀和两个溢流阀间隔安装在集成阀块的另一侧并位于压力补偿模块内部；所述的动力源模块包括变转速浸油电机、柱塞泵和动力源壳体，动力源壳体安装在两个平衡阀所在的集成阀块的一侧面，两个平衡阀位于动力源壳体内部，变转速浸油电机和柱塞泵安装在动力源壳体内部，变转速浸油电机的输出轴通过联轴器连接柱塞泵的输出轴，柱塞泵的泵身安装在两个平衡阀所在的集成阀块的一侧面中心并和两个平衡阀间隔布置； 压力补偿器的机身安装在流量匹配阀和两个溢流阀所在的集成阀块的另一侧面，流量匹配阀和两个溢流阀位于压力补偿器内部充满的液压油中，压力补偿器作为控制系统的油箱以进行供油； 所述的控制模块包括位移传感器、复合传输电缆组、浸油式密封舱、主控制器和电机驱动器，浸油式密封舱安装在动力源壳体上，主控制器和电机驱动器安装在浸油式密封舱内部； 在设计和加工集成阀块内的直角型流道时，缩短刀尖容腔长度并使刀尖容腔冲向油液进流口，在设计和加工集成阀块内的Z字型流道时，缩短两流道间的距离，同时在不影响集成阀块最小壁厚的基础上，增大工艺孔直径； 所述的位移传感器安装在非对称式液压缸的活塞杆上；复合传输电缆包括直流电缆、第二总线通讯缆电连接位移传感器和电机驱动器，主控制器通过第一总线通讯缆电连接外部的上位机；直流电缆直流电源，分别给主控制器和电机驱动器供电；浸油式密封舱内部连通压力补偿模块，电机驱动器电连接变转速浸油电机； 主控制器内部集成轨迹规划算法、状态观测算法和位置控制算法，上位机通过第一总线通讯缆向主控制器发送控制指令，主控制器通过第二总线通讯缆接收位移传感器获取的非对称式液压缸的运行状态以及电机驱动器获取的变转速浸油电机的运行状态，主控制器根据预设轨迹指令并通过轨迹规划算法处理后获得期望轨迹，将变转速浸油电机和非对称式液压缸的运行状态和期望轨迹通过状态观测算法处理后获得非对称式液压缸的两腔压力值和外负载力，将非对称式液压缸的两腔压力值和外负载力通过位置控制算法处理后获得变转速浸油电机的期望转速，进而通过电机驱动器进行脉宽调制技术PWM调制后传输至变转速浸油电机进行转速控制，完成控制后，主控制器将变转速浸油电机和非对称式液压缸的实时运行状态传输至上位机中进行显示和实时状态监测； 所述的执行机构模块还包括连接件，连接件包括子阀块和两根钢制管道，非对称式液压缸的缸身通过子阀块安装在集成阀块的侧方，两根钢制管道安装在非对称式液压缸的缸身上并分别将非对称式液压缸的有杆腔和无杆腔和集成阀块内部的第九流道c1和第十一流道d1连通。

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