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龙图腾网获悉珠海安联锐视科技股份有限公司申请的专利一种基于双目视觉融合的球机摄像机3D定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120163882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510225160.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于双目视觉融合的球机摄像机3D定位方法是由胡宏伟;熊易龙;黄镇杰;郑锦荣;林金荣设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉融合的球机摄像机3D定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双目视觉融合的球机摄像机3D定位方法，具体包括：S1、相机标定；S2、建立世界坐标系；S3、双目‑球机摄像机联合外参标定；S4、计算两相机坐标之间的关系；S5、根据求出的球机摄像机相机坐标，通过极坐标的方式，将双目摄像机旋转到球机摄像机相机坐标的位置，使其在球机摄像机画面的正中心；等步骤。本发明可以在视场角较大的双目摄像机上进行操作，能够进行3D定位的范围变大，并且进行点对点的坐标转换，使得3D定位十分精准，同时增加灵活性，可以在双目摄像机中随时进行查看操作。

本发明授权一种基于双目视觉融合的球机摄像机3D定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉融合的球机摄像机3D定位方法，其特征在于具体包括如下步骤： S1、相机标定：采用九宫棋盘格标定法对球机摄像机和双目摄像机自身进行标定，并获得球机摄像机的内参dome_cameraMatrix，球机摄像机的畸变系数dome_distCoeffs，双目摄像机的内参Binocular_cameraMatrix，双目摄像机的畸变系数Binocular_distCoeffs； S2、建立世界坐标系：以球机摄像机中心作为坐标系的原点，球机摄像机正前方所在的方向为z轴，正上方所在方向是y轴； S3、双目-球机摄像机联合外参标定：找到球机摄像机和双目摄像机的坐标关系进行绑定； S4、计算两相机坐标之间的关系：取双目摄像机上一点P的像素坐标计算出P点对应的世界坐标Pw和球机摄像机的相机坐标Pc； S5、根据求出的球机摄像机相机坐标，通过极坐标的方式，将双目摄像机旋转到球机摄像机相机坐标的位置，使其在球机摄像机画面的正中心； 所述步骤S3中球机摄像机和双目摄像机的坐标关系进行绑定的具体方式如下： S31、基于当前位置，双目摄像机拍摄一张图片panorama，并保存，球机摄像机根据图片panorama拍摄九张图，相当于把图片panorama分成九份，要求这九张图片必须包括图片panorama所有部分，并且这九张图的中心都必须在图片panorama中，在球机摄像机拍摄九张图时，记录球机摄像机的水平角度和垂直角度； S32、对这十张图片进行去畸变处理； S33、对去畸变后的九张图片分别与去畸变后的图片panorama做特征点匹配，从筛选后的匹配点中估计单应性矩阵，单应性矩阵描述了两张图像之间的几何变换关系； S34、用单应性矩阵将完整图像的中心点变换到原图像空间，得到变换后的中心点坐标，最终得到九个位于原图像中的点，与九张球机摄像机图像中心一一对应； S35、根据球机摄像机拍摄时转动的水平角度和垂直角度，计算出这九张图中心点对应的世界坐标； S36、使用opencv的函数得到双目摄像机的旋转Rrvec和平移向量Ttvec，通过R和T计算得到两相机坐标之间的关系。

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