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龙图腾网获悉深圳引望智能技术有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120152872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202380070141.8，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权车辆控制方法、装置、车辆及存储介质是由李金杭;柴本本;刘峰宇设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，属于汽车技术领域，该方法包括：获取车辆的第一驱动轴上的两个车轮的轮速，第一驱动轴为车辆的任一驱动轴，第一驱动轴对应的第一电机的输出扭矩为第一扭矩；在第一驱动轴上的两个车轮的第一差值大于第一安全阈值的情况下，基于第一驱动轴上的两个车轮的滑移率，控制第一电机的输出扭矩由第一扭矩变为第二扭矩，以使第一驱动轴上的两个车轮的第一差值不大于第二安全阈值，第一差值为轮速差或滑移率差，第一安全阈值是第一电机的输出扭矩为第一扭矩的情况下对应的安全阈值，第二安全阈值是第一电机的输出扭矩为第二扭矩的情况下对应的安全阈值。

本发明授权车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的第一驱动轴上的两个车轮的轮速，所述第一驱动轴为所述车辆的任一驱动轴，所述第一驱动轴对应的第一电机的输出扭矩为第一扭矩； 在所述第一驱动轴上的两个车轮的第一差值大于第一安全阈值，且在所述第一驱动轴上的两个车轮中轮速较小的车轮的滑移率低于滑移率范围下限的情况下，对所述第一驱动轴上的两个车轮中轮速或滑移率较大的车轮进行制动；控制所述第一电机的输出扭矩由所述第一扭矩提高至第二扭矩，以使所述第一驱动轴上的两个车轮的第一差值不大于第二安全阈值，所述第二扭矩大于所述第一扭矩，所述第一差值为轮速差或滑移率差，所述第一安全阈值是所述第一电机的输出扭矩为所述第一扭矩的情况下对应的安全阈值，所述第二安全阈值是所述第一电机的输出扭矩为所述第二扭矩的情况下对应的安全阈值； 在所述第一驱动轴上的两个车轮中轮速较小的车轮的滑移率高于滑移率范围上限，且所述车辆的第二驱动轴上的两个车轮中轮速较小的车轮的滑移率不高于滑移率范围上限的情况下，控制所述车辆的第二驱动轴对应的第二电机的输出扭矩由第三扭矩提高至第四扭矩，并使所述第二驱动轴上的两个车轮的第一差值不大于第三安全阈值，所述第三安全阈值是所述第二电机的输出扭矩为所述第四扭矩的情况下对应的安全阈值。

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