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龙图腾网获悉德阳经开智航科技有限公司申请的专利一种海上飞机协同航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120046825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510162766.8，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种海上飞机协同航迹规划方法是由张璞;鄂成文设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海上飞机协同航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海上飞机协同航迹规划方法，涉及航空航天技术领域，该系统包括以下组成部分：S1，任务优先级设定步骤和S2，协同航迹规划步骤。本发明通过建立多维度任务评估指标体系，对海上飞机的任务优先级进行精确设定，确保关键任务能够得到优先处理，同时，采用动态权重自适应搜索的航迹规划算法，根据实时情况动态调整权重，为飞机规划出满足任务要求且尽可能优化的航迹，这种方法不仅提高了海上飞机协同作业的效率，还能够有效避免飞机之间的航迹冲突，确保飞行安全。

本发明授权一种海上飞机协同航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种海上飞机协同航迹规划方法，其特征在于，该方法的具体步骤为： S1，任务优先级设定步骤 建立多维度任务评估指标体系，该体系涵盖任务的时效性、对人员生命安全的影响、对后续任务开展的关键程度以及任务所涉及区域的战略重要性四个主要维度，对于每个维度，分别设定详细的评估子指标及相应的量化取值范围； 时效性：根据任务要求完成的时间限制，将其划分为紧急、较紧急、一般三个等级； 对人员生命安全的影响：考虑任务执行过程中直接涉及人员的生命安危情况，分为高风险、中风险、低风险三个等级，若任务是海上救援，涉及大量被困人员且生存状况危急； 对后续任务开展的关键程度：依据该任务与后续一系列任务的关联紧密性，划分为高关键程度、中关键程度、低关键程度三个等级，高关键程度：若该任务为后续一系列任务的前置关键环节，任务失败将导致后续大部分任务无法开展，中关键程度：若对后续任务有影响但并非关键阻碍，但并非关键阻碍，后续任务通过其他替代方式推进，仅效率或效果受轻微影响，低关键程度：若该任务对后续任务的影响较小，后续任务开展基本不受该任务执行结果或进度的制约； 任务所涉及区域的战略重要性：综合考虑任务区域在海上战略布局中的地位，分为重要、较重要、一般三个等级，若任务区域位于关键航道附近且涉及国家安全层面的监控需求； 确定各维度指标的权重，确定时效性的权重为T，对人员生命安全的影响S的权重为S，对后续任务开展的关键程度的权重为k，任务所涉及区域的战略重要性Z的权重为Z，对于每架执行海上任务的飞机，根据其承担的具体任务性质和任务场景，按照上述评估指标体系对各维度指标进行量化取值，分别记为t、s、k、z，通过以下公式计算每架飞机的任务优先级数值P： ，其中为单架海上飞机的任务优先级数值，为时效性维度的权重系数，为时效性维度的具体量化结果，为对人员生命安全影响维度的权重系数，为对人员生命安全影响维度的具体量化结果，为对后续任务开展关键程度维度的权重系数，为对后续任务开展关键程度维度的具体量化结果，为任务所涉及区域战略重要性维度的权重系数，为任务所涉及区域战略重要性维度的具体量化结果； S2，协同航迹规划步骤 收集参与协同作业的各架飞机的初始状态信息，包括飞机当前位置、速度、航向、燃油量，以及各飞机所承担任务的具体信息，基于设定的任务优先级数值，对各飞机进行分组，将任务优先级数值大于等于0.5的飞机划分为高优先级任务飞机组，将任务优先级数值小于0.5的飞机划分为低优先级任务飞机组，对于高优先级任务飞机组，采用动态权重自适应搜索的航迹规划算法进行航迹规划，该算法步骤如下： 设定搜索空间为以飞机当前位置为中心，半径为R的三维空间区域，其中R根据任务目标点距离和海上空域限制因素确定，设定初始权重向量，其中为距离权重，为环境因素权重，为空域限制权重，为任务优先级权重； 在搜索空间内随机生成若干个候选节点，每个候选节点表示飞机能到达的下一个位置，对于每个候选节点，计算其到任务目标点的距离d、所受海上环境因素影响值E、与空域限制的冲突程度C以及与任务优先级的关联度A； 根据以下公式动态更新权重向量W： 其中，为学习率，分别为所有候选节点的距离平均值、环境因素影响值平均值、与空域限制的冲突程度平均值、与任务优先级的关联度平均值；、、、分别为所有候选节点的距离最大值、环境因素影响值最大值、与空域限制的冲突程度最大值、与任务优先级的关联度最大值； 根据更新后的权重向量W，计算每个候选节点的综合评估值V： 选择综合评估值最小的候选节点作为下一个飞行位置，重复上述步骤直至飞机到达任务目标点，从而生成满足任务要求且能优化的航迹，在保障高优先级任务飞机航迹规划的基础上，对低优先级任务飞机进行航迹规划，在规划过程中，除了考虑海上环境因素、空域限制和任务目标点外，还需根据已规划好的高优先级任务飞机航迹； 建立资源分配模型，根据各飞机的任务优先级数值、燃油消耗情况、飞行性能因素，对燃油、空域资源进行分配，对于燃油资源，按照以下公式分配给低优先级任务飞机： 其中，为总燃油量，为高优先级任务飞机组的平均任务优先级数值，为燃油分配比例系数，根据低优先级任务飞机的飞行性能和任务需求确定，对于空域资源，根据低优先级任务飞机与高优先级任务飞机航迹的空间关系，通过预留安全间隔、划分不同飞行高度层方式进行分配； 通过调整低优先级任务飞机的飞行高度h、速度v、航向参数实现航迹的避让和优化，监测高优先级任务飞机的航迹信息，获取其位置、速度、航向，根据以下公式计算低优先级任务飞机需要调整的参数值： 其中，、、为低优先级任务飞机的初始飞行高度、速度、航向， 、、为调整系数，根据海上环境条件和飞机飞行性能确定。

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