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龙图腾网获悉北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司申请的专利基于轨迹追踪的采煤机控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120026918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510057706.X，技术领域涉及：E21C35/24；该发明授权基于轨迹追踪的采煤机控制方法、装置、设备及存储介质是由白青轩;刘清;李重重设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轨迹追踪的采煤机控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于轨迹追踪的采煤机控制方法、装置、设备及存储介质，通过提取采煤工艺规划路径，所述路径包括每个规划阶段的起始点和平行工作面方向的推进度；实时获取采煤机运行数据；根据所述采煤机运行数据计算到达所述每个规划阶段的起始点时前滑靴所需的理论转向角；实时获取支架推进行程，根据所述支架推进行程计算刮板运输机的偏移角度，将所述刮板运输机的偏移角度作为实际转向角；结合所述理论转向角与所述实际转向角获取采煤机的最优牵引速度和刮板所需调整的角度，无需提前构建模，可以实现动态实时控制，在控制采煤机在路径规划的前提下使采煤机更平稳的在刮板上运行。

本发明授权基于轨迹追踪的采煤机控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹追踪的采煤机控制方法，其特征在于，包括： 提取采煤工艺规划路径，所述路径包括每个规划阶段的起始点； 实时获取采煤机运行数据，根据所述采煤机运行数据计算到达所述每个规划阶段的起始点时前滑靴所需的理论转向角； 实时获取支架推进行程，根据所述支架推进行程计算刮板运输机的偏移角度，将所述刮板运输机的偏移角度作为实际转向角； 结合所述理论转向角与所述实际转向角获取采煤机的最优牵引速度和刮板所需调整的角度； 所述支架推进行程包括：距离采煤机前部滑靴距离最近支架的第一推移行程和距离前滑靴距离达到后滑靴距离处支架的第二推移行程，所述根据所述支架推进行程计算刮板运输机的偏移角度，将所述刮板运输机的偏移角度作为实际转向角，包括： 根据所述第一推移行程和所述第二推移行程，计算煤机前部滑靴的实际转向角； 所述结合所述理论转向角与所述实际转向角获取采煤机的最优牵引速度和刮板所需调整的角度，包括： 在所述理论转向角与所述实际转向角的差值低于预设左倾阈值时，计算出左倾需要调整的角度，根据所述左倾需要调整的角度缩短左侧支架推移油缸的对应行程，同时增加右侧油缸的对应行程； 在所述理论转向角与所述实际转向角的差值高于预设右倾阈值时，计算出右倾需要调整的角度，根据所述右倾需要调整的角度增加左侧支架推移油缸的对应行程，同时缩短右侧油缸的对应行程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司，其通讯地址为：101399 北京市顺义区林河南大街27号(科技创新功能区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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