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龙图腾网获悉成都博恩思医学机器人有限公司申请的专利一种单关节柔性双极抓钳、系统及其控制方法和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119970211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510468601.3，技术领域涉及：A61B18/12；该发明授权一种单关节柔性双极抓钳、系统及其控制方法和电子设备是由李明;王鹏;潘启航;陈浩;李耀设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单关节柔性双极抓钳、系统及其控制方法和电子设备在说明书摘要公布了：本申请属于医疗器械技术领域，提供了一种单关节柔性双极抓钳、系统及其控制方法和电子设备，其中单关节柔性双极抓钳包括钳杆组件，钳杆组件的前端设置有固定齿和运动齿，固定齿与钳杆组件固定连接，运动齿与钳杆组件铰接，钳杆组件内部设置有柔性驱动组件，柔性驱动组件的一端与运动齿的一端连接，用于驱动运动齿转动，使运动齿靠近或远离固定齿。使用时，通过固定齿先接触病灶，然后再控制运动齿夹持闭合，夹合点位于固定齿处，避免了现有的柔性抓钳需要判断夹合点是否位于中线上的问题，准确度更高，可以精准捕捉微小目标，缩短手术时间，降低患者麻醉风险。

本发明授权一种单关节柔性双极抓钳、系统及其控制方法和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种单关节柔性双极抓钳系统，其特征在于：包括控制组件、动力组件及单关节柔性双极抓钳，所述单关节柔性双极抓钳包括钳杆组件，所述钳杆组件的前端设置有固定齿和运动齿，所述固定齿与所述钳杆组件固定连接，所述运动齿与所述钳杆组件铰接，所述钳杆组件内部设置有柔性驱动组件，所述柔性驱动组件的一端与所述运动齿的一端连接，用于驱动所述运动齿转动，使所述运动齿靠近或远离所述固定齿； 所述控制组件与动力组件电连接，动力组件与所述单关节柔性双极抓钳的钳杆组件连接； 所述控制组件用于接收控制指令，并根据所述控制指令操控动力组件向钳杆组件输出动力，以驱动所述单关节柔性双极抓钳的位姿变化及运动齿开合； 所述控制组件根据所述控制指令操控动力组件向钳杆组件输出动力，以驱动所述单关节柔性双极抓钳的位姿变化及运动齿开合，包括： 所述控制组件将所述控制指令转化为单关节柔性双极抓钳的期望位姿和或运动齿开启的期望范围和或运动齿闭合信息，当具有所述单关节柔性双极抓钳的期望位姿时，将所述单关节柔性双极抓钳的期望位姿输入预设的单关节柔性双极抓钳位姿模型，得到动力组件控制钳杆组件位姿的位姿控制信息，当具有所述运动齿开启的期望范围时，将所述运动齿开启的期望范围输入预设的单关节柔性双极抓钳钳夹模型，得到动力组件控制柔性驱动组件的动力控制信息，分别根据位姿控制信息和或动力控制信息和或运动齿闭合信息控制所述动力组件； 所述柔性驱动组件包括依次固定连接的运动推杆、推拉钢丝、推拉毛细管和球杆，所述运动推杆、所述推拉钢丝以及所述推拉毛细管可滑动地设置于所述钳杆组件内，所述运动推杆远离所述推拉钢丝的一端与所述运动齿铰接； 所述钳杆组件还包括依次固定连接的扁丝弹簧、固定管和固定环，所述扁丝弹簧远离所述固定管的一端与钳头基杆远离所述固定齿的一端固定连接； 所述固定齿和所述运动齿的前端均设置有夹持部，两个所述夹持部的相对一侧设置有相互咬合的凸齿，且两个所述夹持部均为环形结构； 所述钳杆组件包括钳头基杆，所述钳头基杆固定连接有绝缘件，所述运动齿与所述绝缘件铰接，所述固定齿与所述钳头基杆固定连接；所述运动齿通过绝缘销与所述绝缘件铰接；所述绝缘销采用陶瓷材料制成，所述绝缘销的直径为0.6mm～1mm。

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