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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种腿部机构及行走机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510098782.5，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种腿部机构及行走机器人是由龙亿;刘晓雨;胡小鹏;廖迎春设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腿部机构及行走机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种腿部机构及行走机器人，通过将轮子驱动组件设置在髋关节主体处，实现降低腿末端惯量，减小结构的控制难度以及系统的能耗。本申请主要技术方案为：一种腿部机构，包括：髋关节主体、大腿、小腿、轮子、大腿驱动组件、小腿驱动组件、轮子驱动组件、小腿传动组件和轮子传动组件；大腿驱动组件、小腿驱动组件和轮子驱动组件均与髋关节主体连接，大腿驱动组件用于驱动大腿相对髋关节主体移动，小腿驱动组件用于通过小腿传动组件驱动小腿相对大腿移动，轮子传动组件用于通过轮子传动组件驱动轮子相对小腿移动。本发明主要用于驱动机器人行走。

本发明授权一种腿部机构及行走机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿部机构，其特征在于，包括： 髋关节主体100、大腿200、小腿300、轮子400、大腿驱动组件500、小腿驱动组件600、轮子驱动组件700、小腿传动组件800和轮子传动组件900； 所述大腿驱动组件500、所述小腿驱动组件600和所述轮子驱动组件700均与所述髋关节主体100连接，所述大腿驱动组件500与所述大腿200连接，所述小腿传动组件800分别与所述小腿驱动组件600和所述小腿300连接，所述轮子传动组件900至少与所述轮子驱动组件700和所述轮子400连接，所述大腿200和所述轮子400间隔连接于所述小腿300； 所述大腿驱动组件500用于驱动所述大腿200相对所述髋关节主体100移动，所述小腿驱动组件600用于通过所述小腿传动组件800驱动所述小腿300相对所述大腿200移动，所述轮子驱动组件700用于通过所述轮子传动组件900驱动所述轮子400相对所述小腿300移动； 所述大腿驱动组件500包括大腿摆动电机510、第一大腿齿轮520、第二大腿齿轮530、大腿转动杆540和连接盘550； 所述大腿摆动电机510的输出端连接所述第一大腿齿轮520，所述第二大腿齿轮530与所述大腿转动杆540连接，且所述第一大腿齿轮520和所述第二大腿齿轮530啮合，所述大腿转动杆540连接所述大腿200远离所述小腿300的一端，所述连接盘550与所述第二大腿齿轮530和所述大腿转动杆540其中至少一个连接； 所述小腿驱动组件600包括小腿摆动电机610和小腿摆动杆620，所述小腿摆动杆620的第一端与所述小腿摆动电机610连接，所述小腿摆动杆620的第二端与所述小腿传动组件800连接，所述小腿摆动电机610与所述连接盘550连接； 所述大腿转动杆540为筒状，所述小腿摆动杆620活动穿接于所述大腿转动杆540； 所述轮子驱动组件700包括轮子转动电机710、第一轮子齿轮720、第二轮子齿轮730和传动套筒740； 所述轮子转动电机710的输出端连接所述第一轮子齿轮720，所述传动套筒740活动套接于所述大腿转动杆540，所述第二轮子齿轮730与所述传动套筒740连接，所述传动套筒740与所述轮子传动组件900连接； 所述轮子驱动组件700还包括第三轮子齿轮750、第四轮子齿轮760和传动杆770，所述第三轮子齿轮750和所述第四轮子齿轮760均与所述传动杆770连接，所述第一轮子齿轮720与所述第三轮子齿轮750啮合，所述第四轮子齿轮760与所述第二轮子齿轮730啮合； 所述大腿摆动电机510的输出端轴线和所述轮子转动电机710的输出端轴线均沿第一方向设置，所述小腿摆动电机610的输出端轴线沿第二方向设置，所述大腿转动杆540、所述小腿摆动杆620、所述传动套筒740和所述传动杆770的轴线均延所述第二方向设置，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第一大腿齿轮520、所述第二大腿齿轮530、所述第一轮子齿轮720和所述第三轮子齿轮750均为锥齿轮； 所述大腿摆动电机510的输出端和所述轮子转动电机710输出轴同轴，且设置于所述髋关节主体100在所述第一方向上的相背两侧； 所述小腿摆动电机610与所述大腿200分设于所述髋关节主体100在所述第二方向上的相背两侧。

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