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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利无人机视角下多目标车辆跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119887847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510111588.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权无人机视角下多目标车辆跟踪方法、装置、设备及介质是由陶华敏;刘珊珊;沈杏林;肖山竹;邓秋群设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机视角下多目标车辆跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：一种无人机视角下多目标车辆跟踪方法、装置、设备及介质，包括输入无人机拍摄的图像序列，进行目标检测，得到图像中的目标检测结果；将目标检测结果进行外观特征提取，提取每个目标框中每个目标的外观特征；使用卡尔曼滤波器对每个目标进行状态估计和预测，包括目标的位置，速度和方向信息，得到每个目标的运动特征；将提取到的外观特征和运动特征结合，得到每个目标的目标特征向量；将无人机拍摄的当前帧中的目标特征向量与前一帧中已知的目标特征向量进行匹配，以确保在前后帧之间保持跟踪的稳定性；将每个目标的位置信息输出到结果中，形成跟踪轨迹。本发明能够提高无人机对变尺度目标检测跟踪的稳定性和准确性。

本发明授权无人机视角下多目标车辆跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.无人机视角下多目标车辆跟踪方法，其特征在于，包括： 输入无人机拍摄的图像序列，对图像进行车辆目标检测，得到图像中的车辆目标检测结果，其中对图像进行车辆目标检测，包括： 对无人机拍摄的图像序列中的图像依次进行预处理，预处理包括归一化处理和尺寸调整； 提取预处理后图像中的不同分辨率的特征图； 将生成的不同分辨率的特征图进行多尺度特征对齐操作，获得融合特征图，包括对于生成的不同分辨率的特征图，分辨率相邻的特征图为一组，每一组特征图中一幅为低分辨率特征图，则另一幅为高分辨率特征图；对于任一组特征图，基于双边插值对低分辨率特征图进行上采样，然后将上采样得到的低分辨率特征图和高分辨率特征图串联连接，得到连接后的特征；将连接后的特征通过深度可分离卷积模块处理，以获得一个空间对齐的高分辨率特征图；将空间对齐的高分辨率特征图与上采样得到的低分辨率特征图相加，以获得融合特征图，如此获得每一组特征图对应的融合特征图； 将经过多尺度特征对齐操作处理后得到的融合特征图输入到双向路径聚合网络中，将深层与浅层特征进一步融合得到最终特征； 基于最终特征进行多尺度目标检测，并输出车辆目标检测结果； 基于车辆目标检测结果进行外观特征提取，提取每个目标框中每个车辆目标的外观特征； 基于车辆目标检测结果使用卡尔曼滤波器对每个车辆目标进行状态估计和预测，包括车辆目标的位置，速度和方向信息，得到每个车辆目标的运动特征； 将提取到的每个车辆目标的外观特征和运动特征结合，得到每个车辆目标的目标特征向量； 将无人机拍摄的当前帧中车辆目标的目标特征向量与当前帧中已知的车辆目标的目标特征向量进行匹配，使用匈牙利算法进行最优化分配，以确保在前后帧之间保持跟踪的稳定性； 将每个车辆目标的位置信息输出到结果中，形成每个车辆目标的跟踪轨迹。

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