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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向智能网联车队的无保护左转方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119811079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411949531.5，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种面向智能网联车队的无保护左转方法是由胡笳;冯永威;李朔远;毕睿昂;王浩然;熊璐设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向智能网联车队的无保护左转方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向智能网联车队的无保护左转方法，方法包括以下步骤：步骤1：车队进入交叉口开始左转时，确定对向直行车流中的冲突车辆；步骤2：根据冲突车辆的历史运行数据，辨识冲突车辆的驾驶行为，得到冲突车辆驾驶行为模型；步骤3：根据车队实时状态和冲突车辆的驾驶行为模型，构建模型预测控制问题，求解得到车队左转轨迹；步骤4：车队内各个车辆按照车队左转轨迹行驶。与现有技术相比，本发明具有提高车队左转的安全和效率等优点。

本发明授权一种面向智能网联车队的无保护左转方法在权利要求书中公布了：1.一种面向智能网联车队的无保护左转方法，其特征在于，方法包括以下步骤： 步骤1：车队进入交叉口开始左转时，确定对向直行车流中的冲突车辆； 步骤2：根据冲突车辆的历史运行数据，辨识冲突车辆的驾驶行为，得到冲突车辆驾驶行为模型； 步骤3：根据车队实时状态和冲突车辆的驾驶行为模型，构建模型预测控制问题，求解得到车队左转轨迹； 步骤4：车队内各个车辆按照车队左转轨迹行驶； 冲突车辆驾驶行为模型公式为： 其中，为待辨识参数，为冲突车辆与前车的距离；为前车速度；为冲突车辆速度；为冲突车辆的加速度；为其余参数，前车为车队中第一辆车投影至冲突车辆前方的车辆； 步骤3具体为： 步骤3.1：定义Frenet坐标系； 步骤3.2：定义车队的状态量； 步骤3.3：定义车队的控制量，基于线性化自行车模型定义车队的状态更新方程； 步骤3.4：定义冲突车辆的状态更新方程； 步骤3.5：基于冲突车辆驾驶行为模型计算状态更新方程中的冲突车辆在预测时域内的加速度； 步骤3.6：基于状态更新方程设置模型预测控制问题的目标函数； 步骤3.7：设置状态量的控制量约束； 步骤3.8：设置避障约束； 步骤3.9：求解目标函数、控制量约束和避障约束组成的模型预测控制问题； 目标函数为： 其中，是车队的期望速度，是车队的期望车距，,,,,,,为加权因子，表示前轮转角；CV表示冲突车辆，表示第1辆车的第i个预测时域的速度，下标i表示第i个预测时域；上标k表示第k辆车，，，分别表示x轴位置、y轴位置、速度；表示第i个预测时域第k辆车的加速度； 避障约束为： 其中，为冲突区的位置；为车长；为额外的安全距离。

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