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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种对线束轨迹进行自动分布的计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119808698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892256.8，技术领域涉及：G06F30/394；该发明授权一种对线束轨迹进行自动分布的计算方法是由卢宗兴;李颜雨设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对线束轨迹进行自动分布的计算方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种对线束轨迹进行自动分布的计算方法，通过对线束截面的设计，截面确定线束中每条线轨迹骨架起始点和终点的位置。再通过判断骨架的原始相对位置，确定起始点的后一个点以及终点的前一个点的位置，最后利用罗德里格斯旋转矩阵，计算出中间点的位置信息，最终实现线束轨迹自动分布的计算。这种方法能够精确地计算线束中每条电线地轨迹位置，方便机器人直接根据轨迹点对多根电线进行自动化布置。

本发明授权一种对线束轨迹进行自动分布的计算方法在权利要求书中公布了：1.一种对线束轨迹进行自动分布的计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：在导出EPLAN模型中的布线轨迹信息时，根据轨迹点是否在线槽中，将轨迹点分为两类点，即轨迹点在线槽中的点与轨迹点不在线槽中的点，再进一步把不在线槽中的轨迹点根据在布线轨迹中的位置分为头点和尾点，即将所有轨迹点分成三部分——头点、骨架点即头尾之外的所有点、尾点，并记录每个点的序号； 步骤2：设计要制作的目标线束的截面形状，并将其他轨迹与中心轨迹的截面的相对位置利用极坐标计算出来，即计算每条轨迹的截面的中心点到中心轨迹截面中心点的距离以及连接这两个点的线段与水平向右的线段组成的角； 步骤3：对骨架的起始点和终点进行偏移：对于头点和尾点来说，将头点和尾点进行上下的偏移，在前后左右四个方向上无须改变；按照截面信息，将其在上下方向上偏移得到如下结果； 步骤4：对头点和尾点进行偏移：对于头点和尾点来说，其分别与起始点和终点相连接；以线束中的某一条线为中心线，如果另外一条线的某一段的与中心线的相对位置确定，则从中心线看过去，整条线的相对位置都应该与那一段的相对位置相同； 步骤5：对轨迹中间点进行偏移： 步骤6：对于偏移之后得到的结果，进行交叉检测，对存在交叉的情况进行改进； 所述步骤3中，按照截面信息，根据式1将其在上下方向上偏移得到如下结果； 1 其中，、分别代表首尾点偏移之后的横、纵、竖坐标； 、分别代表首尾点偏移之后的横、纵、竖坐标； 代表目标线与中心线之间的偏距； 代表目标线与中心线连线与水平方向之间的夹角； 所述步骤4中，构造三个向量以确定目标线的起始点的后一个点的前后偏移方向，包括：由中心线骨架的起始点的后一个点指向中心线骨架的起点，由中心线骨架起始点的后一个点指向起始点的后的第二点，由中心线骨架的起始点的后一个点指向目标线的骨架起始点，根据式2各自计算与、与组成的夹角，通过比较两个夹角的大小来确定前后偏移的方向；偏移长度利用下式3计算； 2 ：两向量之间的夹角； 、：分别代表两个向量； 3； l：目标线的目标点的偏移长度； ：中心线的半径； ：目标线的半径； ：目标线拐点处两段线所夹角。

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