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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于ISWO算法轨迹规划的机器人面衬分拣系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411908594.6，技术领域涉及：B29C51/08；该发明授权一种基于ISWO算法轨迹规划的机器人面衬分拣系统是由牟刚;刘文祥;张君珩;向红亮;郑开魁;黄晔设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ISWO算法轨迹规划的机器人面衬分拣系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于ISWO算法轨迹规划的机器人面衬分拣系统，包括面衬拣料工作站、用于自动化上下料的机器人；面衬拣料工作站包括装置主体、冲压模具、送料车、外框架、丝杠、微型直流电机、后挡板、滑块、安装板以及接近开关；分拣系统进行时间优化方法为：引入精英池策略、螺旋搜索策略到狩猎及筑巢阶段，以及对种群缩减阶段的原策略进行往复改进，增强机器人上下料的SWO算法，以跳出局部最优的能力并提高算法的收敛速度及精度，在约束机器人关节速度与加速度条件下采用ISWO算法对其以4‑3‑4混合多项式插值函数为基础的拣料轨迹进行时间最优规划；本发明能构建安装ABB1200机器人的面衬上下料工作站，同时还对机器人采用了ISWO算法对上下料轨迹进行最优时间规划。

本发明授权一种基于ISWO算法轨迹规划的机器人面衬分拣系统在权利要求书中公布了：1.一种基于ISWO算法轨迹规划的机器人面衬分拣系统，其特征在于：所述分拣系统包括面衬拣料工作站、用于鞋材面衬热压稳型作业的自动化上下料的机器人；面衬拣料工作站包括装置主体、冲压模具、送料车、外框架、丝杠、微型直流电机、后挡板、滑块、安装板以及接近开关；分拣系统基于ISWO算法对机器人轨迹进行时间优化，方法为：通过引入精英池策略、螺旋搜索策略到狩猎及筑巢阶段，以及对种群缩减阶段的原策略进行往复改进，增强机器人上下料的原SWO算法，以跳出局部最优的能力并提高算法的收敛速度及精度，并在约束机器人关节速度与加速度条件下采用ISWO算法对其以4-3-4混合多项式插值函数为基础的拣料轨迹进行时间最优规划； 面衬拣料工作站的机械结构包括装置主体1、冲压模具2、送料车9、外框架10、丝杠14、微型直流电机16、后挡板19、滑块22、安装板23以及接近开关24； 所述冲压模具2有N个且并排安装在装置主体1内部，所述装置主体1一侧安装有支撑钢架3，所述支撑钢架3上安装有移动装置4，所述移动装置4底部安装有机器人5，所述机器人5法兰盘上安装有末端执行器6； 所述装置主体1一侧分别安装有上料机7与下料机8，所述送料车9摆放在上料机7一侧； 所述上料机、下料机均包括用于放置物料的升降台，升降台由微型直流电机驱动升降； 上料机用于把送料车送入的面衬物料转送至机器人的上料位置，当机器人送至冲压模具处的物料被加工后，由机器人将加工后的物料送至下料机处； 所述接近开关24包括设于安装板23处用于分别采集升降台12升降动作的上限位信号、下限位信号的两个接近开关，还包括设于所述升降台12处，用于检测升降台12上有无面衬的接近开关； 所述安装板23一侧两端安装有升降台的导轨21，所述导轨21成对设置，两个所述导轨21相互之间呈平行状设置，且导轨21与升降台的滑块22两端滑动连接； 所述丝杠14、轴承座、导轨21、滑块22安装在安装板23上，所述微型直流电机16固定于安装板的电机支架17内部，所述微型直流电机16输出端外部套装有联轴器15，所述联轴器15与丝杠14底部一端连接，所述丝杠14与滑块22螺纹连接。

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