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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利基于复合控制器的控制系统及优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411837657.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于复合控制器的控制系统及优化控制方法是由王琳;王靖杰;王春阳;刘雪莲;谢达;于金阳;邓林哲;刘世娇;李岸霖设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于复合控制器的控制系统及优化控制方法在说明书摘要公布了：基于复合控制器的控制系统及优化控制方法，涉及先进控制技术领域。解现有非线性时滞系统普遍存在于复杂工业控制和自动化系统中，传统控制策略难以有效应对时滞和非线性带来的问题。本发明通过设计Smith预估器以消除系统中的时滞影响，同时引入分数阶控制器以增强系统对非线性行为的适应能力。将Smith预估器和分数阶控制器结合形成的复合控制器，能够显著提高系统的动态响应性能和控制精度。为进一步优化控制器参数，采用了改进的人工兔优化算法，该算法通过引入动态调整因子、Levy飞行策略及边界控制策略，提升全局搜索能力和收敛速度。

本发明授权基于复合控制器的控制系统及优化控制方法在权利要求书中公布了：1.基于复合控制器的控制系统的优化控制方法，其特征是：该控制方法用于对基于复合控制器的控制系统进行优化控制，该控制系统由Smith预估器和分数阶PIλDμ控制器组成闭环控制系统； 融合Smith预估器和分数阶PIλDμ控制器的闭环控制系统的闭环传递函数为： 式中，G0se-τs为被控对象的数学模型，G0s为传递函数的无延迟项，e-τs为延迟项，τ为系统的延迟时间，Kp为分数阶PIλDμ控制器的比例增益，Ki为分数阶PIλDμ控制器的积分增益，Kd为分数阶PIλDμ控制器的微分增益，λ为积分阶次，μ为微分阶次； 所述Smith预估器的传递函数表示为： Gms＝G0s1-e-τs 根据Smith预估控制策略，则等效被控对象的传递函数为： G0s＝G0se-τs+Gms 该控制方法采用改进的人工兔算法对控制器进行参数优化，最终获得期望的控制器参数；该方法由以下步骤实现： 步骤一、初始化改进的人工兔算法的种群和参数，计算初始群种适应度； 步骤二、设定循环迭代次数，要求迭代次数最大迭代次数； 步骤三、绕道觅食阶段：引入动态调整因子，将所述动态调整因子应用于兔子在搜索空间中进行探索的数学模型，实现位置更新； 步骤四、随机躲藏阶段：引入Levy飞行策略，进行躲藏位置更新； 步骤五、能量收缩阶段：根据设定的能量因子执行绕道觅食阶段或随机躲藏阶段； 步骤六、引入边界控制策略保证位置在边界内；用下式表示为： 式中，zit+1为第i个个体在t+1次迭代时更新的位置，zmin为搜索空间的最小边界值，zmax为搜索空间的最大边界值； 步骤七、判断迭代次数是否达到上限，若是则停止迭代，获得最优位置和新种群适应度值；否则，返回步骤二，直到满足终止迭代条件；实现对控制系统参数优化。

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