北京邮电大学陈钢获国家专利权
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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种串联机械臂构型优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635657B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510030741.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种串联机械臂构型优化方法是由陈钢;宋佳媛;赵湘蓉;李彤;刘丹设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种串联机械臂构型优化方法在说明书摘要公布了：本发明实例提供了一种串联机械臂构型优化方法，实现了串联机械臂的构型优化，包括：依据串联机械臂构型表达方式，推导构型编码模型，构建无重复构型的结构树，依据机械臂的典型性能指标数学表达式，包括柔性指标、可操作度、条件数、最小奇异值、工作空间指标、末端精度，根据其单调性进行正向归一化处理，建立专家打分系统综合指标评价体系，融合分层剪枝法在构型结构树生长过程进行构型筛选，获得优选解集。根据本发明实例提供的技术方案，可实现不定自由度串联机械臂多性能指标的评价与快速构型优化。
本发明授权一种串联机械臂构型优化方法在权利要求书中公布了：1.一种串联机械臂构型优化方法，其特征在于，所述方法包括： 依据关节运动副类型及连接关系，构造串联机械臂编码化构型模型，创建无重复构型结构树； 梳理典型机械臂性能评价指标表达式，包括柔性指标、可操作度、条件数、最小奇异值、工作空间指标、末端精度，并根据其单调性进行正向归一化处理； 建立专家打分系统，根据专家对各指标重要程度的评分，设计构型优化过程中各指标的分类标准； 设计基于分层剪枝法的串联机械臂构型优化方法，根据不同设计需求进行机械臂构型分类，获得构型优选解集，包括：面向多指标的串联机械臂综合构型优选问题，要先对性能指标进行分类：对于具有单调性的优化指标，在树形生长过程中采用剪枝法进行筛选，以有效排除不符合要求的构型；而对于不具有单调性的优化指标，则后进行结构树遍历分层，以确保所有可能的构型都被考虑，最终获得一个满足所有性能需求的构型集合。
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