南京林业大学施明宏获国家专利权
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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利基于树形识别的林果树体仿形拍打方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119631715B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411966482.6，技术领域涉及：A01D46/26；该发明授权基于树形识别的林果树体仿形拍打方法是由施明宏;周宏平;谭烽;许林云设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于树形识别的林果树体仿形拍打方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于树形识别的林果树体仿形拍打方法，它能够对树冠各部位仿树冠形状有效拍打，提高采净率，实现高效率自动化采收。其步骤：无人机按预定路线飞行，对一片果园进行航拍，并分别确定每一棵树的树冠俯视图形状和尺寸，无人机将每一棵树对应树号的树冠俯视图形状和尺寸发送给控制台；底盘车体行进，同时曲轴转动，控制器根据被拍打的果树树冠形状和直径对各气缸的活塞杆的行程进行控制，使得各拍打条顶端始终从树冠的边缘部运动至到树冠对称轴处，避免树冠顶部及对称轴极点部位的漏拍，实现拍打条对果树进行仿树形拍打，所述树冠对称轴是指与底盘车体行进方向平行的将树冠俯视图基本平分的对称轴。
本发明授权基于树形识别的林果树体仿形拍打方法在权利要求书中公布了：1.基于树形识别的林果树体仿形拍打方法，其特征是：在行走的底盘车体上设置有包括底座、曲轴、拍打条、套筒、气缸、驱动装置在内的仿树形拍打装置，具有多个曲拐的曲轴在驱动装置的带动下相对于底座转动，每个拍打条的下端铰接在曲轴的一个曲拐上，每个套筒滑动设置在一拍打条上，在底座上设置多个在曲轴的轴向方向排列的气缸，每个气缸的活塞杆端部与套筒铰接； 根据被拍打的果树树冠形状和直径，对各气缸的活塞杆的行程进行控制，使得拍打条能够击打半个树冠的不同部位，以完成对半个树冠所有部位的拍打。
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